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公开(公告)号：CN105957042B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201610397007.0
申请日：2016-06-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种内镜图像的高光区域消除方法，包括如下步骤：S10，对内镜图像进行预处理；S20，提供图像融合操作所需的最终权重模板；S30，提供内镜图像的细节弱化的无高光图像；S40，以最终权重模板作为融合修复的权重因子，将细节弱化的无高光图像和内镜图像的原图像进行融合修复，获得高光消除并保留图像主要细节的无高光图像。本发明的目的在于提供一种内镜图像的高光区域消除方法，能够在高光区域较大的时候实现内镜图像的自然修复。
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公开(公告)号：CN104318552B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201410543339.6
申请日：2014-10-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/38
Abstract: 本发明涉及一种基于凸包投影图匹配的模型配准方法，该算法由六个步骤实现：1)选取具有旋转平移不变性的三维凸包表面作为参考平面。2)将三维模型上的每一个点平行投影至凸包表面上。3)在待配准模型各自的二维图像间进行特征的提取与匹配。4)将得到的二维特征点对反投影至凸包表面，还原成有效的三维特征配对。5)使用这些三维特征点对估计待配准模型间的刚性变换。6)以这些三维特征点对作为控制点进行全局弹性优化。本发明实现了在不含纹理信息的模型数据上提取特征并完成多视模型的全局配准优化，并具备运算效率高、配准精度高、初始位姿适应性强的特点，可应用于物体跟踪、三维模型拼接及三维重建等领域。
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公开(公告)号：CN106157306A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610509928.1
申请日：2016-06-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10032
Abstract: 本发明公开一种基于多个光谱图像的配准方法以及装置。其中，所述方法包括：获取对同一物体成像得到的多个光谱图像；利用显著性分析技术对每一光谱图像进行显著性分析，得到与每一光谱图像对应的显著性图；根据显著性图分别对每一光谱图像进行区域划分，得到感兴趣区域和非感兴趣区域；利用FAST特征点检测算法提取感兴趣区域和非感兴趣区域的特征点；基于特征点与感兴趣区域和非感兴趣区域的位置关系，利用EOH特征描述算子对特征点进行特征描述，得到特征点的EOH特征；根据EOH特征对多个光谱图像的特征点进行匹配，从而实现多光谱图像的配准。通过本发明，不仅能避免多个光谱图像对同一物体成像结果不同引起的误匹配，而且还能改善多个光谱图像配准速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN105976364A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610279184.9
申请日：2016-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T2207/10081 , G06T2207/30056
Abstract: 本发明公开一种基于简化带权无向图的统计平均模型构建方法，能避免选择特定模板图像带来的偏差以及无模板groupwise配准收敛速度慢，效率低等问题。方法包括：将刚性对齐后的图像集作为输入，构成图模型的顶点集合，求解阈值，构造图像之间的边，建立无向图模型；在图像仿射传播聚类结果的基础上，删除类内与类间冗余的边，对无向图模型的简化；在简化图模型的基础上，根据每幅图像与周围相连图像的差异，设置边的权重；通过配准计算每幅图像与与其连接图像之间的形变场；将形变场依据对应图模型上的权重进行复合；将复合后的形变场作用于图像，使图像之间的差异逐步减小，简化带权无向图模型逐渐收缩；求取图像集的平均图像，从而获得图谱。
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公开(公告)号：CN105748078A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610087461.6
申请日：2016-02-16
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B5/112 , A43D1/025 , A61B5/6807 , A61B5/6829
Abstract: 本发明涉及一种基于压力传感鞋垫的足底压力测量装置及系统。该压力传感鞋垫包括：所述压力传感器模块设置在所述柔性PCB板上，用于将足底的压力转换成模拟电压信息通过数据排线输出；所述保护套包括第一保护层与第二保护层，所述第一保护层设置在所述柔性PCB板上方，所述第二保护层设置在所述柔性PCB板下方，所述第一保护层与所述第二保护层的边缘缝合。该装置基于本发明实施例提供的压力传感鞋垫制成。该系统包括本发明提供的基于压力传感鞋垫的足底压力测量装置。本发明减少传感器的使用数量，降低了成本；同时采用低功耗的元器件，从而提高了测量的续航时间，适用于日常生活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104361606A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410513929.4
申请日：2014-09-29
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06T7/285 , G06T7/248 , G06T2207/30048
Abstract: 本发明提出了一种X射线造影图像序列中的心动周期恢复方法，解决了临床获取覆盖多个心动周期或一个心动周期多个成像角度的造影图像序列后，需要结合心动周期获取同步的图像对的问题。步骤一、基于图像直方图能量相似性测度的特征点跟踪模块通过EHD相似性测度跟踪序列图像中的特征点；步骤二、基于特征点位置分布的矢量场分解模块根据所述特征点在图像中的位置分布，实现所述位移矢量场的分解；步骤三、心脏运动的三维简谐运动模型建立模块根据实际心脏运动形式的分析，完成三维简谐运动模型的构建，利用凸包算法实现简谐运动中心的估计；步骤四、心动周期的重建模块基于心脏运动矢量的估计，同步图像帧和心动周期所有相位，完成心动周期的重建。
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公开(公告)号：CN104318551A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410543334.3
申请日：2014-10-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06T17/00
Abstract: 鉴于传统的点云配准算法对采样密度分布的敏感性以及局部配准时较差的表现，提出一种基于凸包特征检索的高斯混合模型点云配准方法。首先计算待配准点云的凸包结构，以凸包表面上每个三角形的中心点作为一组高斯混合模型的计算原点，并通过不同三角形间的面积、方向矢量与欧氏距离对该GMM进行加权。而后根据每个三角形面元的加权GMM对两组待配准模型的凸包表面三角形进行匹配，寻找差异最小的一对三角面元进行刚性配准。最后使用凸包上的顶点作为薄板样条插值算法的控制点，实现全局性的弹性优化。本发明实现了点云的全局优化配准，并具备运算效率高、初始位姿适应性强、局部配准效果好的特点，可应用于物体跟踪、三维模型拼接及三维重建等领域。
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公开(公告)号：CN120014165A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510086518.X
申请日：2025-01-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜视野场景重建方法、装置、设备及介质，涉及视觉图像处理技术领域，该方法通过原始腹腔镜视频流图像，通过学习和优化高斯光栅化的变分梯度，设计了一种新的帧间姿态估计模块，以进行精确的微小姿态估计。基于微分梯度场优化，设计了一种新的动态高斯生长策略，用于在约束内窥镜视图内进行新的高斯合成。结合上述两个模块，提出了一种具有前向重建和后向优化策略的新型3D高斯训练架构，用于顺序生成高斯模型并解决SfM先验的局限性。改进的相对姿态估计和新的高斯增长策略带来了更好的新视图合成质量和腹腔镜视野下器官组织模型几何重建。
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公开(公告)号：CN113469904B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202110676574.0
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/60 , G06T5/90 , G06T7/90 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/088 , G06N3/094
Abstract: 基于循环一致性损失的图像质量增强通用方法及装置，无需识别任务类别，使用一个模型通用地解决烟雾去除、光照增强、颜色校正三种内窥镜图像质量增强问题，步骤简单且大大减少了模型的占用空间，具有不需要区分任务类别的通用性的同时，仍然能够达到针对一种任务单独训练的图像增强效果。方法包括：(1)通过前向循环和后向循环两个过程的无监督对抗训练，引入循环一致性损失，实现了使用三种非成对的真实内窥镜图像进行网络训练；(2)使用通用模型训练策略，在一次迭代过程中分别利用三种图像质量缺陷数据更新三次网络参数；(3)利用训练过程中得到的正向生成器网络通用地处理烟雾去除、光照增强、颜色校正任务。
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公开(公告)号：CN119533453A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411836943.8
申请日：2024-12-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/08
Abstract: 本发明公开了一种磁定位系统，涉及磁场测量及定位技术领域，该系统用于实现跟踪目标在空间范围内的六自由度实时跟踪。通过将磁铁搭载转动轴承之上，采用控制器对电机驱动，产生低频磁场信号，再由磁传感器对产生的磁信号进行测量，结合固定电机转轴的角度编码器所输出的实时旋转信息，利用计算程序实现传感器的空间位姿信息求解。该系统能够实现低频周期磁信号的瞬时定位，解决了低频磁场定位技术速度慢，高频磁场定位技术易受金属干扰的问题，提高了磁定位方法的便捷性和稳定性，降低了磁定位方法的成本。
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