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公开(公告)号：CN117690006A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311721117.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法，涉及智能机器人技术领域，是针对室内环境的回环检测算法，通过提取物体间的高级语义拓扑关系、物体的空间分布特征等实现鲁棒的地点重识别。该方法包括如下步骤：从查询帧和数据库的每一帧中分别提取语义图，开展语义相似度度量，并构建语义匹配对。对语义匹配对进行空间相容性评估，然后分析其局部图特征，从而构建原点和Z轴，并进行X轴和Y轴的旋转采样，以对比语义图的空间分布。通过综合考虑坐标相似度、相容性相似度和语义相似度，计算得到相似度分数，根据相似度分数从数据库中选出与查询帧相似度最高的帧作为最终的识别结果。
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公开(公告)号：CN117080471A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311272474.7
申请日：2023-09-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于锂氧电池技术领域，具体涉及碳负载氧化锌作为锂氧电池正极材料的应用、一种锂氧电池。本发明提供了碳负载氧化锌作为锂氧电池正极催化剂的应用，所述碳负载氧化锌的制备方法包括以下步骤：将MOF‑5碳化，得到所述碳负载氧化锌；所述碳化的温度为880～920℃。在本发明中，所述碳负载氧化锌中的ZnO内部具有大量活性电子和空穴，会产生大量的催化位点，可以促进放电产物的分解反应，加速析氧反应(OER)，从而减小电压滞后。以碳负载氧化锌作为锂氧电池正极催化剂能够使锂氧电池的电压滞后
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公开(公告)号：CN116597240A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310563276.X
申请日：2023-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/766 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供了一种自回归生成式点云转换器预训练方法，采用双重掩蔽策略可以有效地降低点云数据的冗余度，并提供有效的预训练任务，对于促进有益的表示学习和增强预训练模型的泛化能力有显著的效果；相对方向提示可以防止模型过度拟合图像块的顺序，从而提高了模型在下游任务中的泛化能力；提取器‑生成器结构，特别是与深度生成器相结合时，可以减小生成和下游任务之间的差距，从而在整体上获得更好的性能；在具体效果上，本方法相比于现有方法具有更强的泛化能力，并且相比于现有方法，本方法率先探索了点云单模态大模型预训练效果，并在所有自监督方法中取得了最佳的水平。
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公开(公告)号：CN112918486B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110186884.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开的时空行为决策及轨迹规划系统及方法，长周期行为决策和轨迹规划模块用于在三维行驶时空中生成并拓展体素，利用搜索方法寻找代价最低的体素序列，进而确定参考轨迹，其中，体素为行驶车辆在规划时间内在所述三维行驶时空中的相应车道上的位置集合；短周期动态规划模块，利用短周期内的环境信息优化参考轨迹以得到最优轨迹。能够解决在包含动态障碍物的高速环境下的安全无碰撞的行为决策和轨迹规划任务的问题、平衡长周期的决策规划和短周期的轨迹规划之间的关系以提高规划和决策的效率、以及满足将决策模块和规划模块紧密结合起来的需求，使之能够更加适应动态环境，实现自主智能的规划以及重规划。
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公开(公告)号：CN110070615B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112419461A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011277216.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种协同无人系统联合语义建图方法，所述方法包括：单个无人系统语义地图构建及分布式通信算法、基于相对熵值滤波器的全局一致性地图构建算法；其中，所述单个无人系统语义地图构建及分布式通信算法实现单个无人系统在全天候环境下利用多源传感器信息构建局部语义地图，构建基于信息熵触发的云到端分布式信息共享机制，实现协同无人系统间分布式共享局部语义地图；所述基于相对熵值滤波器的全局一致性地图构建算法，对无人系统的单机建图误差和协同定位误差进行建模，采用基于相对熵值滤波器的信息融合方法，减小局部语义地图融合时的不确定性，实现协同无人系统联合构建全局语义地图。
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公开(公告)号：CN110006423B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910270894.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应惯导和视觉组合导航方法在现有惯导和视觉组合导航方法的基础上，设计一种自适应无迹卡尔曼滤波对惯导和视觉进行组合；该方法考虑了车辆行驶时路面颠簸导致相机振动引起的噪声，设计了反映相机振动噪声水平的自适应因子，并根据不同的噪声水平自适应的调整组合导航算法中的卡尔曼滤波增益和误差协方差矩阵，确保组合导航系统定位结果的可靠性，是一种鲁棒的定位方法；由于本发明的方法无需事先对振动噪声引起的误差建模补偿或者轨迹闭环校正，因此对环境的适应性较强；本发明在惯导15维误差量的基础上，设计了添加相机位姿的滤波器状态量，实现了惯导和视觉的紧组合，是一种精度较高的定位方法。
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公开(公告)号：CN110243381B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910624661.4
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空机器人协同感知监测方法，空中机器人和地面机器人通过处理原始图像和点云数据构建三维地图，提取高维特征用于构建地图增广描述子，先利用陆空机器人各自提取的描述子进行初步定位，再将初步定位结果作为陆空机器人的初始姿态，再利用三维概率地图进行密集匹配，实现精确定位，最终实现全局地图精确融合；由于本发明的陆空机器人之间只发送三维栅格概率地图，因此不要求高带宽网络，提高了环境感知的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109859230B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811599134.4
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/136
Abstract: 本发明提供了一种用于多孔介质显微CT图像的分割方法，结合了传统的图像处理算法与基于深度学习的全卷积神经网络语义分割方法，完成对多孔介质显微CT图像的阈值分割，只需要训练好的网络模型，同时保证训练数据和测试数据的图像灰度分布相似即可。本发明步骤简单，无需调节复杂的超参数，可以很好地避免之前的阈值分割算法中流程复杂、通用性差的问题；同时在网络模型训练时，将多通道数据作为输入，避免了输出的图像序列在纵向上孔隙不连续的问题。
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公开(公告)号：CN107421566B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710739673.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种无人车多源传感器信息仿真平台，包括B样条插值模块、运动轨迹生成模块、GPS测量值模拟器、IMU测量值模拟器、中频信号模拟器及车辆里程计模拟器；B样条插值模块，用于拟合频率较低的真实的无人车轨迹，得到任意设置频率的无人车轨迹；轨迹发生器，用于生成所需的无人车轨迹；GPS测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的经纬高测量值；IMU测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的加速度和角速度；卫星中频信号模拟器，用于根据无人车轨迹，生成4路中频信号；车辆里程计模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出车辆的轮速和航向角。本发明仿真平台包括多种传感器的模拟器，可以根据无人车的轨迹模拟出相应的数据。
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