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公开(公告)号：CN107132563B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710556025.3
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种里程计结合双天线差分GNSS的组合导航方法，能够利用车辆前轮转向角度以及里程计输出的速度，结合双天线差分GNSS的位置与航向进行组合导航，适用于无人驾驶车辆的低成本组合定位，可以满足无人驾驶车辆在城市环境无人驾驶时对车道线定位精度的要求。与传统的采用卡尔曼滤波融合IMU与GNSS数据不同，本发明采用位置方差与航向方差估计当前位置与航向的可信度，并预测下一时刻的位置与航向，不需要建立车辆自身的动力学模型，相比卡尔曼滤波需要精确的数学建模及反复调试测量方差矩阵和系统方差矩阵，本发明所述方法更为简单、效率更高。
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公开(公告)号：CN107421566B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710739673.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种无人车多源传感器信息仿真平台，包括B样条插值模块、运动轨迹生成模块、GPS测量值模拟器、IMU测量值模拟器、中频信号模拟器及车辆里程计模拟器；B样条插值模块，用于拟合频率较低的真实的无人车轨迹，得到任意设置频率的无人车轨迹；轨迹发生器，用于生成所需的无人车轨迹；GPS测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的经纬高测量值；IMU测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的加速度和角速度；卫星中频信号模拟器，用于根据无人车轨迹，生成4路中频信号；车辆里程计模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出车辆的轮速和航向角。本发明仿真平台包括多种传感器的模拟器，可以根据无人车的轨迹模拟出相应的数据。
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公开(公告)号：CN107132563A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710556025.3
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/45
Abstract: 本发明公开了一种里程计结合双天线差分GNSS的组合导航方法，能够利用车辆前轮转向角度以及里程计输出的速度，结合双天线差分GNSS的位置与航向进行组合导航，适用于无人驾驶车辆的低成本组合定位，可以满足无人驾驶车辆在城市环境无人驾驶时对车道线定位精度的要求。与传统的采用卡尔曼滤波融合IMU与GNSS数据不同，本发明采用位置方差与航向方差估计当前位置与航向的可信度，并预测下一时刻的位置与航向，不需要建立车辆自身的动力学模型，相比卡尔曼滤波需要精确的数学建模及反复调试测量方差矩阵和系统方差矩阵，本发明所述方法更为简单、效率更高。
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公开(公告)号：CN107421566A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710739673.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种无人车多源传感器信息仿真平台，包括B样条插值模块、运动轨迹生成模块、GPS测量值模拟器、IMU测量值模拟器、中频信号模拟器及车辆里程计模拟器；B样条插值模块，用于拟合频率较低的真实的无人车轨迹，得到任意设置频率的无人车轨迹；轨迹发生器，用于生成所需的无人车轨迹；GPS测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的经纬高测量值；IMU测量值模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出无人车的加速度和角速度；卫星中频信号模拟器，用于根据无人车轨迹，生成4路中频信号；车辆里程计模拟器，用于根据无人车轨迹，模拟出车辆的轮速和航向角。本发明仿真平台包括多种传感器的模拟器，可以根据无人车的轨迹模拟出相应的数据。
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