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公开(公告)号：CN111489049A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010140739.8
申请日：2020-03-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式任务方法，具体是一种基于分布式协商机制的任务分配方法，用于实现通讯受限情况下多智能体任务分配任务。本发明采用了拍卖算法的思想，智能体对不同任务进行拍卖、出价、协商。最终在通讯拓扑局部联通的情况下，选择合适的智能体执行任务。拍卖过程中考虑了智能体的能力和任务难度、以及智能体的位置等因素。智能体之间的信息更新机制保障了任务分配不会出现冲突、更新方式减少了智能体的计算压力。本发明可以有效解决通讯局部联通情况下多智能体分布式任务分配问题。
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公开(公告)号：CN113741513B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202110973221.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种隐式通信条件下多无人机对地搜索任务编队队形优化方法。本发明以UAV间的相对位置关系为决策变量，以拓扑性能指标和任务效率指标为目标函数，以目标区域大小、信息传递链路的连通性、传感器视野范围等为约束，建立了队形结构优化问题模型，并应用多目标优化算法进行求解，最终可得到UAV编队在搜索地面目标任务中的期望队形。本发明同时考虑了搜索任务效率和拓扑结构性能，适用于不同规模UAV编队执行对地搜索任务的情形。
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公开(公告)号：CN113935610B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111175163.X
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/006 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种柔性制造系统的多机器人联合调度方法，能够动态调节遗传算法的关键参数，控制遗传算法的迭代搜索过程，从而提高算法的求解效率，实现车间的高效联合调度。采用机器序列、工序序列和AGV序列相匹配的三层编码方式；首先进行算法初始化，计算当前种群中所有个体的适应值，记录目前已搜索到的最佳个体；计算当前代种群的状态数据，与上一代状态数据比较得到回报值R，更新Q‑Table，对当前代状态数据进行离散化；根据离散状态值、Q‑Table行元素和ε‑greedy策略选择动作值a，执行对应的遗传算法参数调整动作；根据调整后的参数执行遗传算法的选择算子、交叉算子和变异算子，形成新的种群；若种群迭代达到最大迭代次数则输出最佳个体及适应度值。
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公开(公告)号：CN118338412A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410410317.6
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于信标定位的多无人机室内搜索方法，定位无人机根据部署方案中的预部署位置进行悬停，为搜索无人机提供定位信号并建立定位区域；然后再利用各搜索无人机对该定位区域内进行搜索；搜索无人机在完成搜索任务后，根据无人机的当前位置情况和剩余的待搜索区域情况重新生成下一个信标预部署方案，各无人机在下一个信标预部署方案中直接进行角色转换，切换为定位无人机或者切换为搜索无人机，以此循环对室内全部区域完成搜索；由此可见，通过无人机之间的角色转换，可以有效减少无人机数量需求，不仅提高了无人机搜索效率，而且减少了信标资源浪费。
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公开(公告)号：CN114078226B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111411477.5
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06V10/74
Abstract: 本发明提出了一种基于动作管道在线关联的智联生产线行为识别方法，采用多标准相似性匹配的动作管道在线关联算法，能够得到更精准的视频级动作检测结果。本发明采用视觉传感器获取生产线视频数据，经帧级动作检测模型实时检测输出检测框，采用包含类别一致性、类别置信度、空间重叠程度、外观相似性以及时空相似性的多标准相似性匹配的原则对检测框进行在线关联，实时输出视频级行为识别结果，即动作管道，提升了行为识别的准确性，尤其是对于空间位置变化大、速度快的行为类别，其识别效果取得了明显提升，更加适应智联生产线上的复杂应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113655811B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110984261.1
申请日：2021-08-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法，能够将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到的目标队形信息能够很好的满足预期。本发明无人机期望队形的获得方法，将几何结构与拓扑结构结合起来进行分析，得到准确的目标队形信息。具体地，针对无人机编队对地面目标的跟踪任务，考虑传感器的有限探测范围及无人机间的最短距离(防止碰撞)等约束，以无人机间的欧式距离及相对视线角度为决策变量，以使编队的拓扑结构抗毁性和跟踪任务稳定性(由几何结构决定)最大为目标函数，建立队形优化问题，应用优化问题求解算法得到期望队形。
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公开(公告)号：CN117215275A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311477049.1
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及生产调度技术领域，具体涉及一种基于遗传编程的柔性车间大规模动态双效调度方法。本发明在遗传编程实现过程中，除了工序的加工时间、缓冲区等待时间等与工件、机器和AGV相关的特征，终端集还加入了加工时间与转运时间的占比、加工能耗与转运能耗的占比的特征，能够将车间环境特征更全面地应用到调度规则设计中，从而自动地设计更契合和精准的调度规则。在加工过程和搬运过程的强耦合的情况下，将路由规则、机器调度规则和AGV任务分配规则同时进化得到双效调度规则，克服了收敛速度慢，难以快速相应变化，调度规则不适配的缺点，能快速产生更高效、节能的排产方案。
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公开(公告)号：CN116594297A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310463811.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法。本发明首先基于多AUV系统的非线性的离散动力学和运动学模型，对海洋环境扰动量进行估计，使得海洋环境扰动估计结果更为精确；设计的积分滑模面考虑了扰动对AUV一致性的影响，并将所设计的滑模面与预测技术结合，在减小系统抖振的同时，提升了系统的动态响应特性；同时，以设计的离散的滑模趋近律作为滑模面状态的参考轨迹，准滑模面带宽的改变与控制器性能无关，因此可以通过调节参数获得更小的带宽但又不削弱控制效果；所设计的参考滑模轨迹还可以削弱抖振现象最终实现多AUV的一致性控制，控制效果好，收敛速度快。
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公开(公告)号：CN115689184A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211305140.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631
Abstract: 本发明属于多智能体分布式任务规划技术领域，具体涉及一种基于共识的捆绑算法的分布式任务分配方法，用于完成在智智能体与总体的通讯条件受限情况下多智能体的任务分配，系统具有良好的扩展性和鲁棒性。本发明提出了一种基于共识的捆绑算法的分布式任务分配方法，以经典的拍卖算法为核心，并再此基础上进行改进和调整，相较拍卖算法得到的分配方案更加合理，具体体现在后续的任务执行时间和执行效率都有较大提升，且运算时间与拍卖算法基本相同，可以满足对于时间快速性的需求和分配结果有效性的要求。
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公开(公告)号：CN112053096B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011063542.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种采用市场机制的分布式多异构无人平台编组方法。该方法采用了市场机制，即拍卖算法，每个平台有独立决策能力，某一平台发现任务后成为任务拍卖者，发布任务拍卖信息，收到任务信息的平台通过计算完成任务的净利益决定是否参与竞拍以及竞拍的出价，任务拍卖者根据收到的出价决定获得任务的多个平台。本发明能够减少无人平台间冲突调解的计算量，避免产生冲突的编组方案，且能够快速、有效地根据给定的各种任务约束进行编组，最大化完成任务的利益，可广泛用于实现海、陆、空不同情形多约束条件下无人平台的编组。
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