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公开(公告)号：CN117288195A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311234667.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于深度相机的机器人导航避障方法,属于机器人技术领域。通过将节点扩展过程转移到状态空间，并针对所得状态空间设计状态空间预估代价函数，提升机器人规划路径的连续性；采用与机器人加速度和终端误差相关的新代价函数，兼顾机器人状态空间的特点，能够更智能地衡量导航路径的质量，提高导航效率。基于对环境进行三维感知并规划三维避障，在搜索平面及机器人自身高度的垂直方向上进行碰撞检测，并规划以避开障碍物，提高机器人避障的安全性；通过引入B样条曲线优化路径，进一步提高导航路径的平滑性、安全性和动态可行性。本发明适用于机器人技术领域，提高导航避障路径的平滑性、提升机器人避障的响应速度及安全性。
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公开(公告)号：CN116820117A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906393.1
申请日：2023-07-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种无人航空载运飞行器快速拉升控制方法，属于飞行器控制技术领域。通过融合预置舵偏角控制和飞行高度闭环控制，能够将飞行器快速拉起到指定飞行高度；采用角速率反馈信息和开环固定舵偏，加快飞行器拉升速度；利用高度偏差、下降率、高度偏差积分信息,提升平飞段高度的控制精度；利用平滑函数，进行快速拉起段弹道倾角控制指令到平飞控制段弹道倾角控制指令的平滑过渡，大大削弱快速拉起段和平飞段切换过程中飞行器姿态的震荡；基于平滑过渡后弹道倾角指令，获得转平和平飞控制段俯仰通道舵偏控制指令，舵控指令计算简单直观。本发明适用于飞行器控制领域，控制飞行器大角度俯冲快速拉起，满足飞行器快速、稳定拉起到指定飞行高度的需求。
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公开(公告)号：CN113104213A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110490540.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。
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公开(公告)号：CN105905296A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610329445.3
申请日：2016-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自旋稳定的单翼回旋飞行器升力优化设计方法，该方法为根据人眼分辨率和视觉暂留时间获得飞行器的最小偏心距和最小转速；初步选取飞行器的几何参数、质量分布和预期转速的值；根据自旋稳定理论获得翼型静稳定度的取值范围；基于飞行器的动力学线性化模型的稳定解，获得翼型静稳定度与飞行器的悬停攻角之间的关系式；在所述翼型静稳定度的取值范围内选取翼型静稳定度；基于所述翼型静稳定度与飞行器的悬停攻角之间的关系式、选取的翼型静稳定度、几何参数、质量分布和预期转速的值，计算飞行器的悬停升力；直到飞行器调整后的悬停升力大于自身重力。该方法能够在不依赖提高转速的飞行方法下获得飞行器额外的升力。
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公开(公告)号：CN119245437A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202410230434.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种具有时空约束的巡飞弹中制导方法，属于制导控制领域。本发明实现方法为：构建中制导问题，在发射前利用发射平台的计算资源根据中制导问题规划中制导期望航迹点；采用道格拉斯‑普克算法对发射平台规划好的航迹点进行抽稀，并将提取的包含位置、期望入射角和到达时间信息的航迹点装订至巡飞弹的制导控制模块；将入射角约束制导律作为基准制导律，对采用基准制导律的巡飞弹的剩余飞行时间进行估计；利用剩余飞行时间估计值设计到控制到达时间的偏置项，利用基准制导律和偏置项构建入射角和到达时间约束制导律；根据入射角和到达时间约束制导律，巡飞弹依次经过装订的中制导期望航迹点，实现巡飞弹的巡航段中制导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113104213B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110490540.2
申请日：2021-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化可变形无人机的结构。本发明无人机结构由多个单旋翼模块拼接组成，所述单旋翼模块包括：长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨和电机座；其中，长方体主体、连接板、限位杆、电机座滑轨及电机座呈“弓”型布局，通过移动电机座的位置，实现结构的变形。变形结构使其既可拼装出传统构型无人机，也可附着在载荷上构成特殊构型无人机，因而满足多样化的任务需求，提高了无人机的灵活机动性能和冗余度。一旦某一单旋翼模块损坏，可以实现即拆即装，快速更换和复飞。
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公开(公告)号：CN112947359A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110104603.6
申请日：2021-01-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种针对集群协同系统的大通讯时延补偿和传感器故障诊断方法，该方法中首先对系统控制输入存在的大通讯时延进行补偿，将存在控制输入时延的系统转换为不带时延的系统，再将系统状态和传感器故障作为扩展状态，将系统表示为扩展系统的形式，在此基础上根据系统输出信息设计广义观测器，实现对系统状态和传感器故障的估计，每个智能体都接收通信拓扑网络中的邻居状态估计信息，以此设计容错控制器，使集群系统状态与领队达到有界一致；在利用该方法的过程中，可以通过调整一个非奇异矩阵的值，使系统状态最终的一致性误差收敛到期望的范围内。
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公开(公告)号：CN112631321A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110088635.1
申请日：2021-01-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴旋翼无人机及其飞行控制方法。本发明充分利用机身平面中心位置大片的空白区域，在常规构型的旋翼基础上，在其中心位置添加一个同轴上下双桨旋翼，辅助提供升力，可在不增加无人机的整体尺寸的基础上，有效提升无人机的承载能力。
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公开(公告)号：CN112459906A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011407029.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: F02C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法，属于无人机、巡航导弹飞行控制技术领域。本发明的目的是为了解决采用低成本涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器巡航速度控制问题，提供一种基于涡喷发动机的动力增程滑翔飞行器定速巡航调节方法。该方法针对使用无法进行转速指令频繁改变的涡喷发动机应用于飞行器定速巡航的需求，利用组合导航测量的飞行器加速度和速度信息，提出一种基于飞行器等效加速度和伪马赫数反馈的涡喷发动机转速指令调节方案，以实现动力增程滑翔飞行器定速巡航。
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