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公开(公告)号：CN104146800B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410426283.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明属于机械结构运动型手指假肢技术领域，具体涉及一种机械传动的手指假肢，包括：感受器、指架、近指节、一级换向轮、近中指节扭簧、二级换向轮、中指节、远指节、中远指节扭簧、形闭式槽凸轮、柔性绳；其连接关系如下：感受器上的连杆带滚珠的一端与形闭式槽凸轮滑动配合连接，形闭式槽凸轮与近指节底部的圆柱状结构固连一起后，由形闭式槽凸轮与指架活动连接；近指节、中指节和远指节顺序活动连接，并且，近指节和中指节、中指节和远指节连接处安装扭簧；同时，柔性绳的一端固定在近指节末端的滑轮状结构上，另一端依次绕过一级换向轮、近中指节关节处的滑轮状结构、二级换向轮后固定在中远指节关节处的滑轮状结构上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103303389B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310284880.5
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。
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公开(公告)号：CN103303388B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310284891.3
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧钢片和旋转轴的空间；自下向上依次安放蝶形弹簧，弹簧钢片，并将弹簧钢片、旋转轴及踝骨用螺钉连接，最后用脚背挡片封闭机构，用螺钉连接于骨架。这就形成了完整的弹性脚部机构。能够借助多种减震元件有效吸振，内部简单而灵活的调整机构具有适应能力强，调整方便和恢复快捷的特点。
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公开(公告)号：CN104146800A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410426283.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明属于机械结构运动型手指假肢技术领域，具体涉及一种机械传动的手指假肢，包括：感受器、指架、近指节、一级换向轮、近中指节扭簧、二级换向轮、中指节、远指节、中远指节扭簧、形闭式槽凸轮、柔性绳；其连接关系如下：感受器上的连杆带滚珠的一端与形闭式槽凸轮滑动配合连接，形闭式槽凸轮与近指节底部的圆柱状结构固连一起后，由形闭式槽凸轮与指架活动连接；近指节、中指节和远指节顺序活动连接，并且，近指节和中指节、中指节和远指节连接处安装扭簧；同时，柔性绳的一端固定在近指节末端的滑轮状结构上，另一端依次绕过一级换向轮、近中指节关节处的滑轮状结构、二级换向轮后固定在中远指节关节处的滑轮状结构上。
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公开(公告)号：CN104146799A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410425006.3
申请日：2014-08-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明属于机械结构运动型手指假肢领域，具体涉及一种能够实现双向自由度的手指假肢，包括：侧转感受器、内转感受器、锥齿轮组、凹槽凸轮A、凹槽凸轮B、双向铰接轴、近指节、指架；其连接关系如下：双向铰接轴的侧转轴与指架活动连接，且双向铰接轴的侧转轴与凹槽凸轮A固定连接，侧转感受器上的连杆A带滚珠的一端与凹槽凸轮A滑动配合连接；凹槽凸轮B与指架活动连接，近指节底部的圆柱结构套装在双向铰接轴的内转轴上，大锥齿轮B与近指节底部的圆柱结构固连，大锥齿轮A与凹槽凸轮B固连，同时，换向小锥齿轮分别与两侧的大锥齿轮A和大锥齿轮B啮合，内转感受器上的连杆B带滚珠的一端与凹槽凸轮B滑动配合连接。
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公开(公告)号：CN103303389A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310284880.5
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系属于一种新型四足机器人仿生腰椎结构体系。针对现有机器人往往忽略动物腰椎的功能或引入后未充分发挥其功能的现象，本发明提供了一种可调控柔性弯曲式四足机器人仿生腰椎结构体系，该结构体系充分发挥了对猎豹腰椎的结构仿生和功能仿生，通过适度弯曲的弹簧钢板连接，加上双向反螺旋快速调节机构的快速运动与协调控制，可以实现四足机器人的爆发起跳、四足顺畅收拢和展开以及特定身姿的定格等功能；与此同时还充分利用了弹簧钢板的吸能减震的作用；弹簧钢板的连接处所设置的多组连接螺纹孔可实现对前后腰椎位置的控制，从而增加了对机器人整体长度尺寸的可调控性。
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