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公开(公告)号：CN101793582A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010110365.1
申请日：2010-02-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种刚体质量、质心和转动惯量的测量系统和测量方法，所述测量系统包括：测量控制分析单元，用于通过向六自由度运动平台发送运动信号对其姿态或运动方式进行控制，并根据运动信号以及六分力传感器传送的力和力矩分析计算出被测刚体的质量、质心和转动惯量；六自由度运动平台，用于根据接收到的运动信号按相应的姿态或运动方式进行运动；六分力传感器，安装在六自由度运动平台上，用于通过采集测量参数获得被测刚体所受的力和力矩；安装平台，固定在六分力传感器上，用于安装被测刚体；六自由度运动平台通过六分力传感器和安装平台带动被测刚体进行运动。通过本发明能够实现质量、质心和转动惯量的测量，步骤简单、并且误差较小。
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公开(公告)号：CN119459555A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411515088.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60R16/023 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆的底盘电子电气架构及底盘电子电气架构的环境感知方法，涉及自动驾驶技术领域。该底盘电子电气架构包括：中央计算平台，以太网交换器，智能天线层，传感器层和区域控制器层；中央计算平台与所述以太网交换器连接；以太网交换器与区域控制器层连接；前部区域控制器与第一类感知传感模块连接；中部区域控制器与第二类感知传感模块连接；后部区域控制器和第三类感知传感模块连接；中央计算平台包括数据初始化线程、算法线程和控制线程；区域控制器层通过以太网交换器获取各项控制指令；各项控制指令和初始传感器数据通过智能天线层相互传输，优化了车辆的底盘电子电气架构设计。
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公开(公告)号：CN118617926A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410893504.4
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B60G17/019
Abstract: 本申请公开了一种多轴特种车辆阻尼可调悬架控制方法及装置，涉及车辆设计控制领域；该方法包括：获取多轴特种车辆的运行信息；基于整车天棚阻尼参考模型确定参考的动力学状态信息；根据实际的动力学状态信息和参考的动力学状态信息确定滑模控制量；根据滑模控制量和阻尼力分组分配策略，确定各处悬架的期望阻尼力；对任一处悬架，将期望阻尼力和悬架压缩量信号输入至油气悬架阻尼力神经网络模型，得到控制信号；控制信号用于对多轴特种车辆在行驶中的悬架的阻尼力进行调整；本申请能够提高多轴车辆的行驶平顺性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN108382381B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN114673422A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210304900.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: E05F3/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑空间压力变化的舱门助力系统，涉及航天技术领域，该助力系统包括：助力弹簧和控制子系统，当需要在地面环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的无杆腔充气，气压通过无杆腔作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的助力，用以平衡舱门在地面沿重力方向的分力；当需要在太空环境下开启舱门时，控制子系统控制助力弹簧的有杆腔充气，气压通过有杆腔反向作用在助力弹簧的挺杆上，作为向舱门开启方向的阻力，用以平衡舱门解锁后、开启时舱内气压和外界真空之间的压差产生的作用在舱门上的力；该助力系统能够在不同空间环境内外压差的作用下均保证舱门有效安全开启。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112677992A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011641346.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00 , B60W30/10 , B60W50/00 , B60W40/00 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 本发明公开用于分布式驱动无人驾驶车辆的路径跟踪优化控制方法，首先根据车辆侧翻和侧滑情况对纵向车速约束，并确定了环境、路况、历史事故和行驶年限的参数，然后设计基于车速分布区间的主动限速激活条件，从而获取车辆在不同速度分布区间的车辆期望纵向合力；然后确定多约束的最优目标函数，并提出了不同电机失效以及失效形式的权重系数调整方法，并通过有效集算法获得各个电机的驱制动转矩；最后，根据车辆动力学模型提出车辆轨迹跟踪的目标函数，主要包括侧向路径跟踪偏差，车辆系统状态变量，方向盘转角的变化率，加速度跟踪偏差，加速度导数变化率和安全因数项，在满足车辆操纵稳定性，主动安全性前提下，实现车辆的路径最优化跟踪。
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公开(公告)号：CN112330843A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011158741.4
申请日：2020-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于在线变步长的车辆状态预测方法，考虑了过去时间范围内的系统参数不确定性、状态参数变化率、每一时刻下的参数极值与误差，以及状态参数对应熵值的变化规律，从而在当前时刻下建立关于车辆系统损失函数的预测修正方程，并确定与当前时刻相适应的实时滚动优化最优预测步长；基于未来时间的延伸，引入时间延伸指数的概念，从而实现随时间域延伸而实时变化的车辆状态预测步长；为了进一步提高车辆状态的预测精度，在所建立修正方程的基础上，进一步考虑状态预测过程中存在的极限约束条件，从而实现了对预测异化参数的有效校正，从而在在有限的时间步长内，显著提高了实时滚动优化的预测速度和计算精度。
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公开(公告)号：CN108730400A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810512091.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种利用温控元件保持阻尼力并防止空化畸变的双筒减振器，其技术方案是：工作温度升高后，活塞阀系中流通阀双金属阀片曲率减小，增大流通阀的开度。减振器伸张工况时，第一弹簧座解除对活塞第一出油孔的密封；当工作温度升高，伸张阀形状记忆弹簧刚度增大，弹簧需要更高的工作油压才能打开。工作温度升高后，底座阀系中的补偿阀双金属阀片曲率减小增大补偿阀的开度。减振器压缩工况时，第二弹簧座解除对底阀第一出油孔的密封；当工作温度升高时，压缩阀形状记忆弹簧刚度增大，弹簧需要更高的工作油压才能打开。本发明活塞阀系以及底座阀系均可根据油液温度变化实现阀系开度变化，以防止空化畸变和调节阻尼力。
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公开(公告)号：CN106515843A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610989594.2
申请日：2016-11-10
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D5/0421 , B62D5/043 , B62D5/046 , B62D5/0484 , B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种混合型线控转向系统，属于线控转向技术领域，它包括：方向盘、路感电机、离合器、转向驱动机构、转向助力电机、转向器、输入轴、中间轴及输出轴；输入轴的一端与方向盘固定连接，另一端通过依次离合器、中间轴与转向驱动机构的第一行星齿轮啮合，转向驱动机构的第二行星齿轮与输出轴一端的输出齿轮啮合；输出轴另一端的齿轮与转向器的齿条啮合；输入轴、中间轴及输出轴通过离合器和转向驱动机构实现同轴连接；路感电机输出轴上的齿轮与固定于输入轴中部的路感齿轮啮合；转向助力电机的输出轴上的齿轮与转向器的齿条啮合；该系统的方向盘和转向轮之间具有实时可控的力传递特性和角传递特性，在系统失效时自动恢复到机械转向状态。
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公开(公告)号：CN105635688A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610003573.9
申请日：2016-01-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了无人水陆两栖车水下环境探测系统，适用于无人水陆两栖车的水下环境探测系统，为驾驶人提供丰富的水下视野，改善无人水陆两栖车的水上行驶效率，提高其总体作战性能。该系统包括分布在无人水陆两栖车的车体和远程控制端的视频采集模块、视频传输模块、视频显示模块和控制开关模块；在视频采集模块中，两个的水下摄像头和前视声纳安装在车底前部中间，它们的探测区域朝向车前下方向，探测区域前边缘与车底平面平行；两个侧扫声呐安装在车辆底部正中，探测角度朝向车前下方向，探测区域后边缘与车底平面垂直。探测器采集的视频信号无线传输到远程控制端的显示器上显示；控制开关模块将远程控制端的操作传递到车上，控制探测器工作与否。
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