公开(公告)号：CN118494370A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410572641.8

申请日：2024-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  张艺馨 ,  王伟达 ,  刘文婕 ,  张宇航 ,  郄天琪 ,  徐彬 ,  项昌乐

IPC: B60R16/023 ,  B60F5/02 ,  G05D1/46 ,  G05D1/49 ,  G05D101/10 ,  G05D109/50

Abstract: 本发明提供一种分体式飞行汽车电子电气信息架构，包括：用于发送空中飞行切换指令、地面行驶切换指令，显示飞行切换状态信息、行驶切换状态信息，并对应接收应答信号，根据人员需求开闭灯光、空调、音响的座舱域；用于根据飞行器实时位姿信息、飞行器实时环境信息、飞行器实时位置、座舱实时位置的信息融合结果控制螺旋桨转动，执行对接操作，发送应答信号的飞行域；用于根据底盘环境信息、底盘实时位置、飞行器实时位置的融合结果控制底盘行车，执行对接操作，发生应答信号的底盘域。本发明所述一种分体式飞行汽车电子电气信息架构具有通信及时、响应迅速、飞行与行驶安全和稳定、干扰小等特点，可广泛应用于交通领域。

公开(公告)号：CN115616985B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210680785.6

申请日：2022-06-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王钢 ,  刘文婕 ,  孙健 ,  陈杰

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明方法提供了一种基于数据的系统自触发状态闭环控制方法，分为离线采样和在线触发两部分。在离线采样时，待镇定系统的控制量不更新，仅在自触发时刻需要更新，因此待镇定系统和控制器仅在自触发时刻进行通讯，减小通讯次数和时间，同时不影响系统稳定性。控制器求解基于采样数据的最优化问题，生成开环矩阵参数和控制增益矩阵。在线触发时，开环矩阵参数和控制增益矩阵输送至自触发模块，计算下一自触发时刻，传递给待镇定系统和控制器。待镇定系统在下一自触发时刻时将状态值传送至控制器，控制器更新控制量。由此可见，本发明不需要预先的系统辨识，只需要数据采样并计算自触发时刻，就可以对系统进行自触发状态闭环控制。

公开(公告)号：CN117041001A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310767436.2

申请日：2023-06-27

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  刘文婕 ,  王钢 ,  李依霏 ,  李卓 ,  陈杰

IPC: H04L41/042 ,  H04L47/783

Abstract: 本发明公开了一种切换异构不确定性下分布式数据驱动协同方法，涉及分布式探测系统协同技术领域，在离线数据收集阶段，收集每个单体系统输入‑状态轨迹和不确定性的边界，构造基于数据的粗糙集合。在线运行阶段，每个单体将实时输入和状态数据融入粗糙集合中得到精炼集合，根据精炼集合设计控制器，从而实现未知分布式系统的协同一致，因此本发明无需预先的系统辨识，只需要数据采样，就可以实现分布式时变状态反馈控制器的设计，在这一分布式时变状态反馈控制器的作用下，分布式系统能够实现渐进一致，最终实现对未知分布式系统进行一致控制。

公开(公告)号：CN116184982A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310080255.2

申请日：2023-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  刘文婕 ,  王钢 ,  陈杰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明方法提供了一种基于噪声数据的未知系统状态估计方法，该方法的实时分为离线阶段和在现阶段。离线阶段，向系统施加一列持续激励的输入序列，记录相应的状态和输出。利用收集到的输入‑状态‑输出轨迹，通过求解三个低复杂的SDP问题进行控制器参数设计。利用求解获得的参数构建基于状态估计的反馈控制器。在线运行阶段，系统侧每一时刻向控制器侧传输当前时刻的输出值，控制器系统输出状态估计以及控制输入，并将控制输入传送回系统对系统进行镇定。由此可见，本发明不需要预先的系统辨识，只需要数据采样进行控制器设计，从而对未知系统进行状态估计和镇定。

公开(公告)号：CN116149183A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310008256.6

申请日：2023-01-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 孙健 ,  李依霏 ,  王钢 ,  刘文婕 ,  王信 ,  陈杰

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公布了一种异构多智能体系统的数据驱动输出同步方法。首先，针对未知系统矩阵的异构多智能体系统，本方案利用收集到的受未知有界扰动的状态、输入和输出数据，提出了一种基于凸多面体的数据驱动的系统参数化表示；其次，利用该参数化表示，构建了数据驱动的输出调节方程优化模型，实现对未知系统模型的输出调节方程的求解；最后，本方案提供了一种仅利用数据设计控制器的方法，消除了传统控制对系统模型的依赖，解决了有向通信拓扑下，未知模型的异构多智能体系统输出同步问题。

公开(公告)号：CN111708016B

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202010765252.9

申请日：2020-08-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨超 ,  王伟达 ,  马正 ,  郄天琪 ,  刘文婕 ,  王伟

IPC: G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/931 ,  G01S7/40 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明提供一种毫米波雷达与激光雷达融合的车辆前碰撞预警方法，分别获取毫米波雷达数据与激光雷达数据，经过坐标转换与处理；采集同一时刻得到的处理后的毫米波雷达与激光雷达数据，判断两个数据是否存在异常或则缺失；如果两个数据都正常，将毫米波雷达与激光雷达数据进行融合，如果一个数据不正常，警示系统并直接计算TTC；设定TTC阈值A、B，TTC与阈值比较判断状态并采取对应的措施。本发明使得前碰撞预警的结果更加准确，增强了系统的鲁棒性。