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公开(公告)号：CN109623866B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201811393651.6
申请日：2018-11-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种气囊U气肌反对称并联式机器人力关节，包括气肌、气囊、活动端、固定端、线性位移传感器、导向装置、电磁比例阀和压力表，其特征在于：由气源分别向气囊和气肌供气；气肌和气囊为并联分布；施加到气肌的压力升高时，气肌缩短，对活动端施加拉力，活动端与固定端之间的距离减小，气囊被压缩，向活动端施加推力。活动端输出力为气囊和气肌作用的合力，因此通过调节施加到气囊和气肌的气压，可以实现对输出端输出力的控制。该气囊U气肌反对称并联式机器人力关节包含一定的弹性环节，设置关节力控制环，没有关节位置和关节速度环，是一种颠覆性的机器人关节方案，在新一代机器人中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108274457B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201810356214.0
申请日：2018-04-19
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机器人操作臂，包括底座、机械臂平面运动组件和螺旋运动组件，其特征在于通过机械臂平面运动组件和螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的4个自由度，三个平移自由度和一个旋转自由度，分别用J1、J2、J3、J4轴控制。其中机械臂平面运动组件实现了操作臂末端执行器的上下和前后运动，为两个平移自由度，用J1与J2轴控制，J1与J2轴采用并联结构形式；螺旋运动组件实现了操作臂末端执行器的左右平移和翻转运动，一个平移自由度和一个旋转自由度，用J3与J4轴控制，J3与J4轴采用并联结构形式。机械臂平面运动组件和螺旋运动组件用串联结构方式相连，整个操作臂属于混联结构，可整齐有效地堆码工件。
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公开(公告)号：CN110792295B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911163924.2
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧均设置可实现对汽车两前轮或两后轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的一对对角上分别设置有前主动轮和后主动轮，所述前主动轮设置在框架前侧，所述后主动轮设置在框架后侧，所述框架的另一对对角上设置有从动轮，所述框架的轴线中心位置设置有陀螺仪，所述陀螺仪与设置在框架上的工控机连接；使得两个搬运器之间能够实现自动回中并保持安全间距，避免搬运过程中发生汽车碰撞以及偏离既定行驶路线造成损失，本发明可以用于小汽车搬运。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN111173327A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911163969.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器的自动对中装置及其方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧中部均设置可实现对小汽车两前轮或两后车轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的顶部设置有垂直红外线传感器，所述框架的左侧和右侧均设置有水平红外线传感器，所述框架的四个侧面设置有超声波传感器，所述超声波传感器、水平红外线传感器以及垂直红外线传感器与设置在框架上的工控机相连；可以实现搬运器的纵向轴线和小汽车的纵向轴自动对齐，搬运器的夹臂组件的中心线和小汽车的车轮轴线自动对齐，使得搬运器可以快速、准确地自动完成与小汽车的自动对中，本发明可以用于小汽车搬运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110211201A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910375098.1
申请日：2019-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T11/20
Abstract: 本发明提供一种基于投影参数化和渐进迭代最小二乘拟合的B样条曲面重建方法，步骤如下：一、获取数据点的边界，对边界数据点进行B样条曲线拟合；二、选定双线性混合Coons曲面作为基准曲面；三、将内部数据点向基准曲面内投影，确定内部数据点的参数值；四、对数据点进行曲面拟合；采用上述技术方案，首先可以把基准曲面看作是对散乱数据点的第一次近似，先拟合边界点，之后计算出基准曲面的所有控制顶点，得到双线性Coons曲面；然后，将数据点向基面投影，引入点到曲面的距离F(u，v)作为待优化的目标函数，采用L-BFGS方法进行无约束的优化，得到投影参数化结果；最后，根据所给定的u向和v向控制点数目、曲面的次数以及前述获得的投影参数化结果，对数据点进行B样条曲面的渐进迭代最小二乘拟合，最终得到拟合曲面的控制顶点，绘制出曲面。
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公开(公告)号：CN109834728A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910005640.4
申请日：2019-01-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能力控制关节，其集成了内置的电动打磨/抛光工具和力控制和除尘功能，包括底座部分、弹性机构组件、气动肌肉组件、位移传感器组件、电动调速打磨/抛光工具组件、除尘工具、导轨部分和输出端，其特征在于两组对称布置的弹性结构组件输出推力，气动肌肉输出的拉力，两者的合力用来共同控制关节的输出力。位移传感器组件实时监测关节的当前变形量，以便后续数据处理以及关节输出力的实时控制。打磨/抛光工具转矩稳定、转速可调，可通过更换末端打磨盘快速完成不同工具的切换。除尘工具令工作环境整洁，并降低粉尘污染和爆炸风险。本发明对打磨时的力控制进行精确的接触力控制，能够自适应曲面等复杂形貌的工具。
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公开(公告)号：CN109522602A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811214405.X
申请日：2018-10-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于代理模型的Modelica模型参数优化方法，步骤如下：1、编译Modelica模型并获取模型参数、变量信息；2、优化建模；3、生成采样点；4、对参数组合进行仿真计算；5、分析仿真计算结果；6、构建代理模型；7、利用代理模型代替Modelica模型进行优化迭代，找到最优参数；8、将最优参数进行仿真计算，如果仿真计算结果与代理模型输出结果误差小于设定值，则执行步骤10，否则执行步骤9；9、利用步骤8的仿真计算结果动态更新代理模型，然后执行步骤7；10、步骤7计算到的最优参数为最终优化结果，参数优化结束；通过以上步骤，本发明达到了提高Modelica模型参数优化效率的目的，解决了Modelica模型参数优化过程中计算量巨大，难以对大型模型进行参数优化的现实问题。
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公开(公告)号：CN107175567A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710413503.5
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B27/0076 , B24B29/02 , B24B55/04
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种抛光机，包括工作台，环绕工作台间隔设有至少一个用来给工件抛光的抛光装置，抛光装置给夹具上的工件抛光，工作台上排布有至少一个用来夹紧工件的夹具，夹具可自转，抛光装置给夹具上的工件抛光，抛光装置包括可转动的抛光臂，抛光臂上可转动地连接有抛光轮，抛光臂可在横纵方向上移动；本发明可自动调节抛光装置的位置，抛光均匀，提高抛光效果，工作可靠。
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公开(公告)号：CN107116448A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710413759.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 江苏省(扬州)数控机床研究院 , 北京航空航天大学
CPC classification number: B24B29/02 , B24B27/0023 , B24B41/005 , B24B41/02 , B24B47/20
Abstract: 本发明提供了抛光设备技术领域内的一种圆盘式多工位抛光系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括可转动的圆盘，圆盘上排布有至少1个用于夹紧工件的夹具，环绕圆盘间隔设有至少一个用于给工件抛光的抛光装置，抛光装置可横纵向移动和转动，圆盘的中心设有气电组合滑环，控制系统包括中间从控制器和外部主控制器，外部主控制器控制抛光装置的移动和转动，中间从控制器设置在圆盘上，中间从控制器经气电组合滑环控制夹具的动作；本发明可对工件的整个外圈进行抛光，抛光面积大，抛光均匀，提高抛光效果。
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