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公开(公告)号：CN113554877B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111097587.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于可变限速的长上坡交通流稳定性提升方法，该方法首先对路段根据坡度与上下游关系进行编码划分，将摄像头获取的交通流密度、速度、车型信息等数据作为模型输入，构建双机制的车辆跟驰随机模型，搭建交通仿真平台进行交通仿真，通过网格搜索法获取可变限速的输出值，从而通过引导长上坡上游车辆适当提前减速，避免因上坡路段引擎动力不足造成的速度突变。该方法主要用于城市快速路或高速公路的长上坡路段。根据仿真结果，该方法显著提升了交通流稳定性，从而降低了安全隐患，同时该方法显著降低了长上坡路段的车辆排放。
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公开(公告)号：CN113688812A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111251147.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于背景建模和分类网络的高速路抛洒物检测方法，包括以下步骤：S1：获取视频流数据进行道路区域提取，得到道路区域数据；S2：对道路区域数据和视频流数据进行目标检测得到目标对象集；S3：在目标对象集中收集包含抛洒物和非抛洒物的样本，清洗、标注和增强得到包含抛洒物和非抛洒物的完整样本集；S4：分类网络模型训练，得到包含抛洒物模型和非抛洒物模型的目标检测结果分类器分类结果；S5：对目标检测结果分类器模型进行网络模型部署，并完成抛洒检测器端口的对接得到抛洒物检测结果。本发明实现动态建模，极大提高了检测精度，提高了鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111508240B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010603955.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于混合特征挖掘的交通流量预测方法，在该方法中，在交通流量数据的基础上引入混合特征数据，具体包括时间特征数据和交通态势特征数据，根据交通流量预测目标从混合特征中挖掘出相应的重要性高且特征之间差异大、相互独立的特征，而剔除相关性低、冗余重复的特征，将挖掘出的特征结合交通流量数据作为模型输入，构建交通流量预测模型，通过模型实现交通流量预测。在实现丰富特征引入的同时，构建了复杂度更低、解释性更强的预测模型，显著提升了模型的预测精准度。
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公开(公告)号：CN111508094A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010612426.8
申请日：2020-06-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于ETC门架与卡口通行数据的高速公路拥堵发现方法，其包括如下步骤：获取ETC门架与卡口的所在道路编号、方向、设备桩号与设备编号信息；使用ETC门架与卡口的基础信息，以ETC门架与卡口为节点，建立节点之间通行关系的有向图；获取ETC门架与卡口的车辆通行数据，包括门架或者卡口的编号、经过车辆的车牌与车辆经过的时间；计算每个车辆通过有向图中每条边的行程时间，然后根据该边对应路段的长度获得每个车辆通过该路段的速度；根据车辆通过路段的速度，计算路段拥堵指数，发现高速公路拥堵路段。本发明可及时准确地发现高速公路路网拥堵情况，有效提升高速公路运营效率。
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公开(公告)号：CN118457946B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410910140.6
申请日：2024-07-09
Applicant: 之江实验室
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于幂减迭代的卫星运行轨迹生成方法及装置，该方法利用地面站跟踪接收机接收到的同轨及邻近轨道在一定时间周期内正常运行的卫星轨迹信息，采用等分角插值估计法将其转换为标准轨迹之后利用幂减迭代法快速生成综合轨迹，并通过地面站跟踪发射机发送给目标在轨卫星，卫星结合自身所在高度，采用多次渐进式逼近法逐渐进入综合轨迹，开始下一个运行周期，以实现卫星的安全在轨运行。本发明通过地面站多星轨迹协同方式，引入幂减迭代法实现在轨卫星运行轨迹规划，解决了现有的卫星由于空间环境力影响需进行准确轨迹规划且自身感知信息受限无法准确探测邻近正常运行卫星轨迹而引发的运行安全问题，提高了在轨卫星长期运行的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116523970B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310815801.2
申请日：2023-07-05
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/246 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/75 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于二次隐式匹配的动态三维目标跟踪方法及装置，该方法首先采用前值填充法将标注的轨迹序列进行长度对齐，并利用长度对齐的轨迹序列训练LSTM时序预测网络模型。其次，利用训练好的模型预测目标轨迹，并将预测的目标轨迹和当前点云数据检测出的显示、隐式目标检测框进行二次匹配，实现目标轨迹和当前点云数据中目标的正确关联，解决现有的三维目标跟踪方法由于不能完全正确检测出所有的动态目标进行匹配关联引发的目标轨迹误匹配或漏匹配问题。本发明提出的对预测轨迹中心点的有效搜索空间先后利用三维目标检测网络和聚类生成显隐式三维目标检测框的方式，提取了尽可能多的有效三维目标信息，显著提高了目标跟踪的准确率。
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公开(公告)号：CN116088401B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310373045.2
申请日：2023-04-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于异构网络的自动驾驶车辆远程控制装置及方法，该装置包括车辆信息获取模块、第一消息发送模块、第一消息接收模块和第一远程控制模块。本发明通过在车辆路径规划时绕开网络质量不支持远程控制的区域，避免或大幅降低远程控制失效的可能性，同时在车辆行驶路径上合理利用异构网络资源，提升远程控制端获得车辆相关信息的实时性，有效提高远程控制的可用性和可靠性以及车辆驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN115272493B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211145212.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80 , G06T7/10 , G06T3/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于连续时序点云叠加的异常目标检测方法及装置，采用时序叠加方法，利用连续时序点云数据帧映射叠加生成背景深度图，将范围不固定、无序点云，转化为范围固定、有序的深度图，并基于异常目标点云映射点深度值和对应坐标下的背景深度图的深度值差异，识别出异常点云，再利用异常点云落在时空对齐图像上的实例区域类别，给异常点云添加语义类别信息，通过联合点云的空间和语义距离，提高异常点云聚类的抗干扰能力，形成准确独立的点云目标簇，并计算生成目标簇的检测信息。本发明通过连续时序叠加方法构建背景深度图探测异常点云目标，解决了异常目标由于体积大小、距离远近不固定造成的直接采用点云或图像检测准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN115272493A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211145212.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80 , G06T7/10 , G06T3/00 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于连续时序点云叠加的异常目标检测方法及装置，采用时序叠加方法，利用连续时序点云数据帧映射叠加生成背景深度图，将范围不固定、无序点云，转化为范围固定、有序的深度图，并基于异常目标点云映射点深度值和对应坐标下的背景深度图的深度值差异，识别出异常点云，再利用异常点云落在时空对齐图像上的实例区域类别，给异常点云添加语义类别信息，通过联合点云的空间和语义距离，提高异常点云聚类的抗干扰能力，形成准确独立的点云目标簇，并计算生成目标簇的检测信息。本发明通过连续时序叠加方法构建背景深度图探测异常点云目标，解决了异常目标由于体积大小、距离远近不固定造成的直接采用点云或图像检测准确率低的问题。
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公开(公告)号：CN114758504B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210661541.3
申请日：2022-06-13
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于滤波校正的网联车超速预警方法及系统，通过对激光雷达和摄像头感知数据中同一目标生成时间偏差进行估计，并利用估计的时间偏差分布，对点云目标位置进行滤波校正，实现多源目标映射对齐，解决由于时间偏差造成的点云和图像融合准确率低的问题。本发明通过标记出参考网联车在连续行驶过程中，分别在点云和图像数据中的中心点坐标，并利用仿射变换矩阵将参考网联车在点云中的中心点映射至图像，利用映射点和在图像中的中心点的距离差，推导出目标的生成时间偏差，并设计一种置信滤波方法重新估计网联车点云目标的最优位置，实现基于点云和图像高精度融合的车辆超速识别预警，为智能网联车安全驾驶提供技术支撑。
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