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公开(公告)号：CN118077913A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410420369.1
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明提供了一种基于连续同步式机构的山楂去核机及其去核方法，包括去核组件、上料组件、扶正组件、收集组件和底板；所述去核组件的底部安装于所述底板的顶部，所述上料组件安装于所述底板的上方，所述扶正组件安装于所述上料组件的内部，所述收集组件安装于所述去核组件的下方，本发明通过齿轮传动机构与滚筒相连，曲柄连杆机构与刀架相连的传动形式，使曲柄连杆机构可以带动刀架上下运动，对滚筒中的山楂进行去核，有效地提高了山楂去核作业中的生产效率，降低了果肉损失率；本发明通过扶正电机带动扶正头旋转，利用扶正头与山楂产生的摩擦力带动山楂进行旋转扶正，得到理想的扶正效果，减少工作人员的工作量，提高了工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN110603976B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201911018200.9
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于番茄枝叶修剪装置及其修剪方法，属于农用机器人领域。本发明所述装置包括圆盘、夹取机构、剪切机构和外壳。本装置通过直流电机同时带动夹取和修剪机构完成工作；夹取机构通过电机带动两个反向转动齿轮转动，从而带动夹爪反向转动实现对枝叶夹取，同时，刀刃沿安装固定圆盘上的两圆弧型轨道旋转实现剪切。本发明克服了传统剪裁的末端执行器在剪裁枝叶时，枝叶容易晃动的问题，且该装置可靠性高，控制操作简单，效率高，通用性高，不仅适合于番茄的枝叶修剪，也同样适合其他类似农作物的职业修剪，且人工劳动强度小。
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公开(公告)号：CN112270708B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202011154805.3
申请日：2020-10-26
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不同边缘类型的蔬果植株侧枝点识别方法。首先对采集的蔬果类植株彩色图像进行阈值分割，在其二值化图像中分别进行横向边缘的提取和纵向边缘的提取，对所提取的边缘进行去噪处理，然后对提取的横纵边缘进行阈值分割，来除去蔬果类植株叶片的短边缘。通过对处理过后的横纵边缘寻求交点，来获到蔬果植株的分枝点。最后通过两点之间的距离限制和所在的边缘类型，筛选出相互对应蔬果类植株的侧枝点。本发明可以实现对枝叶颜色类似的蔬果植株侧枝点进行识别，为枝叶修剪机器人作业提供侧枝位置的信息。(56)对比文件梁喜凤;章艳.串番茄采摘点的识别方法.中国农机化学报.2016,(第11期),全文.郭翰林;林建;张翔.基于HSV空间再生稻植株与土壤背景图像分割.农机化研究.2017,(第07期),全文.
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公开(公告)号：CN111264135B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010175756.5
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C5/06 , A01D34/835 , A01D43/12
Abstract: 本发明是一种用于免耕播种机的开沟器及其开沟方法，属于农用机器领域。该装置包括主体开沟机构和辅助开沟机构，由电机作为主要的动力源，对于秸秆覆盖率大的田地，主体开沟机构在开沟的同时进行秸秆粉碎还田的工作，减少播种时地表土地的劳作面积，辅助开沟机构将秸秆“拨”至沟槽的两旁，为主体开沟机构的秸秆粉碎减少了工作压力。该装置既解决了土地中秸秆覆盖率大导致的出苗率低以及播种效率低等问题，又保证了适量的秸秆能够抑制杂草的生长，而细碎的秸秆对种子的出苗率影响较小。装置工作可靠，控制操作简单,工作效率高。
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公开(公告)号：CN111194610B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010176468.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109392386B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811428955.1
申请日：2018-11-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供一种移苗末端执行器及其移苗方法，应用于农业机械领域。末端执行器由一个动力机构和两个执行机构组成：电机输出轴通过键与小齿轮固定连接，小齿轮与大齿轮啮合连接，大齿轮与齿轮轴通过键连接，构成动力输出机构。齿轮轴一端与第一曲柄、第一连杆、轴承座、中平台构成升降机构，控制整个装置的升降；齿轮轴另一端与第二曲柄、第二连杆、顶杆、滑块、导杆、手指构成抓取机构，控制手爪的张开与闭合，实现抓苗与放苗。此装置能够在一个电机的带动下，实现机械手的上升与下降，抓苗与放苗动作，节省了电机的使用，提高了末端执行器的工作效率，减轻了末端执行器重量，能够应用于大规模农业生产。
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公开(公告)号：CN115644150A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211424598.8
申请日：2022-11-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01K80/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于滩涂作业的多筒螺旋推进式移动平台及方法，属于农业机械领域。平台的车架上方设有通过离合器与发动机输出轴相连的传动箱组，下方设有两个横向推进螺旋滚筒和两个纵向推进螺旋滚筒；两个横向推进螺旋滚筒外周沿轴向设有旋向相反的横向推进螺旋叶片，两个纵向推进螺旋滚筒外周沿轴向设有旋向相反的纵向推进螺旋叶片；传动箱组仅能择一与第二链传动组或第一链传动组构成传动副；车架底部设有用于同步调节两个纵向推进螺旋滚筒竖直高度的液压升降机构。本发明使移动平台实现了横向移动和纵向移动的切换的效果，克服了现有技术中所需发动机数目多、控制过程复杂的缺点，提高了移动平台的工作效率。
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公开(公告)号：CN113133339A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110493377.5
申请日：2021-05-07
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种子叶期蔬菜幼苗补苗机械手末端执行器及其补苗方法，装置包括定位机构和抓取机构；定位机构包括第一步进电机、空心轴、第一螺杆、主平台、第二步进电机和固定块；通过第一步进电机能带动空心轴转动，实现主平台的上下移动；通过第二步进电机能带动齿轮传动组件运作，实现固定块相对于主平台的上下移动；抓取机构包括连杆、导向杆、推杆、夹持件和力传感器；通过固定块的上下移动能使每个抓取机构的连杆转动，同时带动导向杆改变夹持件沿竖直方向的向内倾斜角度，使所有抓取机构的夹持件能共同实现抓取和释放操作。本发明的装置适用于各种规格的穴盘苗，能把对幼苗和基质的损伤降到最低，从而很好的配合穴盘苗移栽机使用。
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公开(公告)号：CN112232263A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011169184.6
申请日：2020-10-28
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的番茄识别方法。首先采集自然条件下番茄的图像，对采集到的图像进行图像数据增强，增大数据样本，然后对所有的图像数据进行目标番茄的人工标注，图像数据分成训练集和验证集。将VGG网络框架去除所有池化层，改为残差网络，并且残差网络的卷积层使用空洞卷积。本发明通过在图像识别阶段引入空洞卷积层的方法，能够提高复杂环境下的番茄识别准确率，有助于提升番茄采摘机器人整机工作效率。
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公开(公告)号：CN209473007U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201821967411.8
申请日：2018-11-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本实用新型提供一种移苗末端执行器，应用于农业机械领域。末端执行器由一个动力机构和两个执行机构组成：电机输出轴通过键与小齿轮固定连接，小齿轮与大齿轮啮合连接，大齿轮与齿轮轴通过键连接，构成动力输出机构。齿轮轴一端与第一曲柄、第一连杆、轴承座、中平台构成升降机构，控制整个装置的升降；齿轮轴另一端与第二曲柄、第二连杆、顶杆、滑块、导杆、手指构成抓取机构，控制手爪的张开与闭合，实现抓苗与放苗。此装置能够在一个电机的带动下，实现机械手的上升与下降，抓苗与放苗动作，节省了电机的使用，提高了末端执行器的工作效率，减轻了末端执行器重量，能够应用于大规模农业生产。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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