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公开(公告)号：CN111194610A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010176468.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
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公开(公告)号：CN110603976A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201911018200.9
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于番茄枝叶修剪装置及其修剪方法，属于农用机器人领域。本发明所述装置包括圆盘、夹取机构、剪切机构和外壳。本装置通过直流电机同时带动夹取和修剪机构完成工作；夹取机构通过电机带动两个反向转动齿轮转动，从而带动夹爪反向转动实现对枝叶夹取，同时，刀刃沿安装固定圆盘上的两圆弧型轨道旋转实现剪切。本发明克服了传统剪裁的末端执行器在剪裁枝叶时，枝叶容易晃动的问题，且该装置可靠性高，控制操作简单，效率高，通用性高，不仅适合于番茄的枝叶修剪，也同样适合其他类似农作物的职业修剪，且人工劳动强度小。
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公开(公告)号：CN111264135A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010175756.5
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C5/06 , A01D34/835 , A01D43/12
Abstract: 本发明是一种用于免耕播种机的开沟器及其开沟方法，属于农用机器领域。该装置包括主体开沟机构和辅助开沟机构，由电机作为主要的动力源，对于秸秆覆盖率大的田地，主体开沟机构在开沟的同时进行秸秆粉碎还田的工作，减少播种时地表土地的劳作面积，辅助开沟机构将秸秆“拨”至沟槽的两旁，为主体开沟机构的秸秆粉碎减少了工作压力。该装置既解决了土地中秸秆覆盖率大导致的出苗率低以及播种效率低等问题，又保证了适量的秸秆能够抑制杂草的生长，而细碎的秸秆对种子的出苗率影响较小。装置工作可靠，控制操作简单,工作效率高。
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公开(公告)号：CN110603976B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201911018200.9
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种用于番茄枝叶修剪装置及其修剪方法，属于农用机器人领域。本发明所述装置包括圆盘、夹取机构、剪切机构和外壳。本装置通过直流电机同时带动夹取和修剪机构完成工作；夹取机构通过电机带动两个反向转动齿轮转动，从而带动夹爪反向转动实现对枝叶夹取，同时，刀刃沿安装固定圆盘上的两圆弧型轨道旋转实现剪切。本发明克服了传统剪裁的末端执行器在剪裁枝叶时，枝叶容易晃动的问题，且该装置可靠性高，控制操作简单，效率高，通用性高，不仅适合于番茄的枝叶修剪，也同样适合其他类似农作物的职业修剪，且人工劳动强度小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111264135B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010175756.5
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C5/06 , A01D34/835 , A01D43/12
Abstract: 本发明是一种用于免耕播种机的开沟器及其开沟方法，属于农用机器领域。该装置包括主体开沟机构和辅助开沟机构，由电机作为主要的动力源，对于秸秆覆盖率大的田地，主体开沟机构在开沟的同时进行秸秆粉碎还田的工作，减少播种时地表土地的劳作面积，辅助开沟机构将秸秆“拨”至沟槽的两旁，为主体开沟机构的秸秆粉碎减少了工作压力。该装置既解决了土地中秸秆覆盖率大导致的出苗率低以及播种效率低等问题，又保证了适量的秸秆能够抑制杂草的生长，而细碎的秸秆对种子的出苗率影响较小。装置工作可靠，控制操作简单,工作效率高。
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公开(公告)号：CN111194610B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202010176468.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器及其采摘方法，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。
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公开(公告)号：CN211931403U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202020319729.6
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型是一种番茄果实串采摘机械手末端执行器，属于农用机器人领域。该装置包括夹持机构、切割机构与控制部分。控制部分通过电机控制夹持机构工作，实现左右夹指的开合。夹指的开合控制切割机构工作，实现果实串果梗的切割，克服了单个果实采摘效率低、果实容易受损、人工采摘劳动强度大等缺点。该装置采摘可靠性高，果实无损伤、操作简便，通用性高，适用于不同类型单个果实以及果实串的采摘工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212034764U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202020318887.X
申请日：2020-03-13
Applicant: 中国计量大学
IPC: A01C5/06 , A01D34/835 , A01D43/12
Abstract: 本实用新型是一种免耕播种机开沟装置，属于农用机器领域。该装置包括主体开沟机构和辅助开沟机构，由电机作为主要的动力源，对于秸秆覆盖率大的田地，主体开沟机构在开沟的同时进行秸秆粉碎还田的工作，减少播种时地表土地的劳作面积，辅助开沟机构将秸秆“拨”至沟槽的两旁，为主体开沟机构的秸秆粉碎减少了工作压力。该装置既解决了土地中秸秆覆盖率大导致的出苗率低以及播种效率低等问题，又保证了适量的秸秆能够抑制杂草的生长，而细碎的秸秆对种子的出苗率影响较小。装置工作可靠，控制操作简单,工作效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210987166U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921815309.0
申请日：2019-10-24
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于番茄枝叶修剪装置，属于农用机器人领域。本实用新型所述装置包括圆盘、夹取机构、剪切机构和外壳。本装置通过直流电机同时带动夹取和修剪机构完成工作；夹取机构通过电机带动两个反向转动齿轮转动，从而带动夹爪反向转动实现对枝叶夹取，同时，刀刃沿安装固定圆盘上的两圆弧型轨道旋转实现剪切。本实用新型克服了传统剪裁的末端执行器在剪裁枝叶时，枝叶容易晃动的问题，且该装置可靠性高，控制操作简单，效率高，通用性高，不仅适合于番茄的枝叶修剪，也同样适合其他类似农作物的职业修剪，且人工劳动强度小。
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