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公开(公告)号：CN103640229B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310746770.6
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开了一种重送剪切导向压紧一体化装置，该装置包括：驱动臂与连杆装置和外部驱动装置连接；固定臂与连杆装置和外部固定装置连接；重送轮装置与连杆装置连接，用于与下方的重送轮轴配合使用，将重送轮装置和重送轮轴之间的纤维丝束送至导向槽；导向槽放置于重送轮轴与导向刀座之间；传动臂与连杆装置和压止剪切装置连接；压止剪切装置与传动臂连接，并放置在导向刀座上，用于在导向刀座的运动导向下对纤维丝束进行压止和剪切；导向刀座放置在压止剪切装置的下方。本发明将导向、剪切和压紧止动装置集成为一个整体，极大程度地提高了系统结构紧凑性、降低了控制系统的复杂性、同时还保证了铺丝头系统整体的可靠性，快速维护性也得到提高。
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公开(公告)号：CN103288045B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310233666.7
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B81C3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力/位混合控制的薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件的内壁夹持装置和方法。所述装置包括：底座，左固定座，移动夹持端，固定夹持端，右固定座，电机安装架，步进电机，丝杆，螺母，转接头，推拉轴，两个支撑轴。本发明基于显微视觉图像和夹持作用力信息，通过步进电机驱动移动夹持端完成零件的内壁夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过压阻应变片检测零件受到的夹持作用力，根据作用力调整步进电机的进给，以实现零件无损夹持的目的。
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公开(公告)号：CN103522304B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310516094.3
申请日：2013-10-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于母机器人视觉的子机器人入舱方法。子机器人在其前行方向的左侧、右侧和后侧各贴有一个识别标识，每个识别标识由两个能视觉区分的矩形块上下排布构成，母机器人根据一图像撷取装置采集周围环境的图像，并根据识别标识的矩形块的像素特性和排布关系，提取出图像撷取装置所采集周围环境的图像中的识别标识的矩形块交界线段，进而计算出视景方位系数以及矩形块交界线段长度比例系数，据此进行决策并将运动指令传递给子机器人以指导子机器人的入舱运动。本发明实时性好，为机器人自动回收等方面的应用提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN103335801B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310235166.7
申请日：2013-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多轴多自由度的高精度振动模拟系统，所述系统包括：安装基座、并联多自由度运动平台和机械转接盘，其中：安装基座的底部与安装连接平台连接，侧面与并联多自由度平台连接，并联多自由度平台的动平台上固定有机械转接盘。本发明通过控制、组合并联多自由度平台沿不同坐标系统的平动、转动、通过改变幅值和频率，可以模拟出复杂的振动类型。本发明在提高系统性能的前提下，极大的简化了设计过程，提高了系统的定位精度，另外还缩短了工作周期，降低了各种成本及设计不满足要求后多次重复设计制造安装调试等不必要的开销。
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公开(公告)号：CN103273480B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310234978.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的振动模拟和主动补偿抑振系统，该系统包括安装基座、第一和第二并联多自由度运动平台、机械转接盘、锁紧螺母、长悬臂、多维力觉检测系统、转接钟罩和检测块，其中：安装基座底部与安装连接平台连接，侧面与第一并联多自由度平台连接，第一并联多自由度平台的动平台上固定有机械转接盘；锁紧螺母将长悬臂的一端锁定在机械转接盘上；长悬臂的另一端通过焊接其上的连接圆盘与多维力觉检测系统连接；多维力觉检测系统与第二并联多自由度平台的静平台连接；第二并联多自由度运动平台通过转接钟罩与检测块连接。本发明在提高系统性能的前提下，简化了设计过程，降低了材料要求、提高了系统精度，缩短了工作周期降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103317462B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310233600.8
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种用于精密装配中圆柱筒形零件的夹持装置和方法。该装置包括夹持器、钢柱、夹持器后盖和定位钢珠。本发明通过夹持器的V形结构保证被夹持零件的垂直度，利用限位块限制零件的径向转动，并通过真空吸附方式对零件进行夹持。夹持器和夹持器座之间采用定位钢珠和V型槽的配合实现，并通过夹持器座上的定位磁铁对夹持器上的钢柱吸引实现夹持器的快速安装。实验证明，本发明能够提高圆柱筒形零件夹持的准确性和可靠性，能够实现零件的快速夹持和安装。
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公开(公告)号：CN102773819B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210298537.1
申请日：2012-08-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件内壁手动夹持装置和方法。所述装置包括底座1，左固定座2，硅胶垫3，微力传感器4，移动夹持端5，固定夹持端6，右固定座7，差动测微头固定座8，差动测微头9，支撑轴A10，支撑轴B11和顶柱12。本发明基于显微视觉图像和夹持反馈力信息，通过差动测微头完成零件夹持动作。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过微力传感器感知作用力，根据作用力调整移动夹持端运动，以实现零件无损夹持的目的。
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公开(公告)号：CN103737945A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410025971.1
申请日：2014-01-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/388 , B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种柔性铺压辊装置，该装置包括：左侧导向板和右侧导向板，安装在装置的左侧和右侧，对气动压下单元进行导向和限位；气缸安装板安装在左侧导向板和右侧导向板上，用于固定安装气动压下单元；安装顶板与左侧导向板和右侧导向板的顶部平面固定连接；多个气动压下单元依次安装在安装顶板上，为铺放提供所需的压力，并能够自适应不同模具曲面的铺放要求；配气单元固定安装在左侧导向板和右侧导向板的端面上，用于为气动压下单元提供具有压力的气体。本发明的铺压辊装置具有一定的柔性，可适应变曲率和较大曲率的铺层曲面，同时，在对复合材料进行铺放时还能保持稳定的铺压力，保证被铺放工件具备稳定的产品质量和工艺特性。
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公开(公告)号：CN103707280A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310722534.0
申请日：2013-12-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种微小透光零件的照明夹持器，该照明夹持器包括：固定组件，包括联接件、LED贴片和紧定螺钉；移动组件包括定位件、玻璃板、静电薄膜和压圈；光源控制器包括变压器和电位计；联接件对照明夹持器进行固定和支撑；LED贴片胶接于联接件内底面上，实现照明；定位件放置在联接件的顶部；玻璃板放置在定位件的圆柱槽上；压圈用于固定玻璃板；静电薄膜放置在玻璃板上，夹持微小透光零件；紧定螺钉对移动组件进行固定和拆卸；电位计用于调节输出给LED贴片的电压；变压器为电位计输出电压。本发明利用背光照明和静电吸附方式实现了微小透光零件的照明和夹持，结构简单，操作方便、重复定位精度高，可应用于微小透光零件的装配检测等领域。
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公开(公告)号：CN103552253A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310566412.7
申请日：2013-11-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 本发明公开了一种复合材料铺丝重送和压紧止动一体化装置，该装置包括：驱动臂，连接驱动系统与连杆；固定臂，安装在装置基座上；连杆，连接驱动臂/固定臂轴承系统、重送轮装置和压紧止动装置；重送轮装置，与连杆连接，与重送轮轴配合实现复合材料的重送；压紧止动装置，与连杆连接，与导向槽配合使用将纤维丝束挤压到导向槽的丝束通道内；固定臂和驱动臂轴承系统，分别与固定臂和驱动臂连接；导向槽，置于压紧止动装置的下方，与压紧止动装置配合对纤维丝束进行导向；重送轮轴，置于重送轮装置的下方，与重送轮装置配合将纤维丝束送至导向槽的对应槽内。本发明空间结构紧凑，可靠性高。
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