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公开(公告)号：CN109375651B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201811193249.3
申请日：2018-10-14
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法。安装在运动平台上的光电跟踪系统，受到运动平台姿态角振动的影响，引起视轴的不稳定。传统的稳定视轴的方法是在机架俯仰和方位轴向上安装角速率陀螺，通过闭环稳定机架的俯仰和方位轴的指向。而运动平台的振动通常分布于俯仰、方位、滚动三个轴向上，高仰角条件下，平台滚动轴的角振动会对视轴的稳定产生影响，而俯仰和方位轴陀螺由于正交关系无法测出滚动轴角振动，因而也就无法抑制其对视轴的扰动。本发明通过在光电跟踪系统俯仰轴系上增加一个角速率陀螺，测量平台滚动轴角振动引起的角速度ωZ3，进而抑制其对视轴稳定的影响。
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公开(公告)号：CN105843079B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201610378103.0
申请日：2016-05-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种多阶目标运动信息的估计方法，包括步骤(1)从控制角度出发，通过综合考虑滤波特性和各运动分量间关系，在控制器设计过程中把外回路主要由比例积分环节构成，且积分环节为多个；步骤(2)每个积分环节需设计为内环，形成内部负反馈，以此提升控制内部过程变量的估计精度，这样可通过反向微分单独获得每个控制过程变量；步骤(3)在设计控制器过程中，需保证控制器的时域稳定性，满足李雅普诺夫稳定性判据；步骤(4)从频域角度分析滤波器的特性，响应带宽，保证能有效滤波；步骤(5)将过程变量输出，作为目标运动信息的高阶估计。该方法依靠滤波降低了输入位置信号的噪声，且不基于目标的运动模型，与控制易于结合，计算简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN109827541A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910168828.0
申请日：2019-03-06
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G01C1/02
Abstract: 本发明公开了一种提高协同工作的多台光电经纬仪互引导精度的方法，针对高精度引导的需求，解决目前协同工作的多台光电经纬仪的互引导精度不足的问题。多台光电经纬仪在同一时间跟踪同一个目标时，一台经纬仪首先捕获目标并且稳定跟踪目标，然后发出信号引导其它光电经纬仪也进入跟踪状态的这一过程中，影响引导精度的因素主要有站址误差、指向误差、动态滞后误差。为抑制这三种误差，本发明通过同步拍星校准、将目标轨道数据变换到被引导经纬仪的站心切平面坐标、被引导经纬仪先按照预测目标轨迹运动，接收到偏差量后再对机架位置进行微调、偏差量前馈控制等方法来提高互引导精度。
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公开(公告)号：CN109375651A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811193249.3
申请日：2018-10-14
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法。安装在运动平台上的光电跟踪系统，受到运动平台姿态角振动的影响，引起视轴的不稳定。传统的稳定视轴的方法是在机架俯仰和方位轴向上安装角速率陀螺，通过闭环稳定机架的俯仰和方位轴的指向。而运动平台的振动通常分布于俯仰、方位、滚动三个轴向上，高仰角条件下，平台滚动轴的角振动会对视轴的稳定产生影响，而俯仰和方位轴陀螺由于正交关系无法测出滚动轴角振动，因而也就无法抑制其对视轴的扰动。本发明通过在光电跟踪系统俯仰轴系上增加一个角速率陀螺，测量平台滚动轴角振动引起的角速度ωZ3，进而抑制其对视轴稳定的影响。
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公开(公告)号：CN107367934A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201710561834.3
申请日：2017-07-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双扰动观测器的快反镜稳定控制方法，在传统的速度、位置双闭环控制的基础上，利用加速度计和陀螺分别构成扰动观测回路，用以直接对扰动进行双前馈补偿。获取的扰动量是快反镜镜面上的扰动，与扰动传递特性无关。基于加速度测量的扰动观测器的前馈节点在速度控制器给定，这就意味着此处实现的是直接扰动加速度前馈；同时，基于速度测量的扰动观测器的前馈节点在位置控制器给定，也等价于速度前馈。从物理意义角度看，加速度计实现扰动加速度前馈，陀螺实现扰动速度前馈，量纲对等，扰动观测器能精确地观测出扰动速度和加速度来直接补偿，从而这里对前馈控制器的设计要求简单，在工程上很容易实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107272411A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710561835.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种插件式加速度反馈的快反镜光束稳定控制方法，该方法的核心思想是在陀螺和CCD双闭环实现后，把加速度传感器用作对扰动的观测补偿，然后直接消除对基座扰动加速度的影响。该方法在设计上与外环独立，也就是内加速度环的实现和外陀螺位置环互不影响，可以作为插件在必要的时候直接接入系统而不会对系统特性造成损伤，从而被称作插件式加速度反馈控制方法。在控制框架上，该方法需要的仅仅是加速度对象特性和一个近乎常数的加速度控制器，简化了控制流程和控制器设计，避开了传统加速度反馈方法的精确零极点补偿，使该方法在工程上更容易实现。相比于传统三闭环控制方法，该方法能有效提升系统在中频的扰动抑制能力，提升系统性能。
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公开(公告)号：CN106444380A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610895449.8
申请日：2016-10-14
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供了一种以非线性最小二乘法为主结合鸡群算法的快反镜控制系统的传递函数辨识方法，针对当前基于非线性最小二乘法原理的快反镜控制系统的辨识方法所存在的需要人工估计初始值的问题，通过使用该结合方法可以有效地避免人工估计初始值的操作。其核心在于先利用鸡群算法得到一个可行的逼近真实精确值的优解，然后在将这个可行的优解作为非线性最小二乘法的初始值进行迭代优化，最终得出最优解。该方法不仅能够有效地消除人工估计初始值的步骤，还可以保证初始值的精度，有利于非线性最小二乘算法得到最优解。
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公开(公告)号：CN105843079A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610378103.0
申请日：2016-05-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种多阶目标运动信息的估计方法，包括步骤(1)从控制角度出发，通过综合考虑滤波特性和各运动分量间关系，在控制器设计过程中把外回路主要由比例积分环节构成，且积分环节为多个；步骤(2)每个积分环节需设计为内环，形成内部负反馈，以此提升控制内部过程变量的估计精度，这样可通过反向微分单独获得每个控制过程变量；步骤(3)在设计控制器过程中，需保证控制器的时域稳定性，满足李雅普诺夫稳定性判据；步骤(4)从频域角度分析滤波器的特性，响应带宽，保证能有效滤波；步骤(5)将过程变量输出，作为目标运动信息的高阶估计。该方法依靠滤波降低了输入位置信号的噪声，且不基于目标的运动模型，与控制易于结合，计算简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN104601599A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510072383.8
申请日：2015-02-11
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明涉及一种基于TCP/IP的嵌入式高速实时数据并发系统，针对当前转发系统存在的对多通道多帧频数据采集处理和多客户端同时操控的需求未有效实现的问题，提出并实现多数据源不同帧频数据的同步缓存、控制器统一并发，有效地解决当前转发系统点对点模式无法实现多远程客户端同时操控的问题。除此之外，该发明通过硬件缓存和软件有限个数线程处理，降低了系统资源消耗，并且提高系统的实时性，更适用于工程化应用。
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公开(公告)号：CN112462610A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011376315.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国科学院光电技术研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种光电跟踪系统的多级多阶滞后校正网络控制方法，采用一种按特定规律排布的多级多阶滞后校正网络，在无需更改已有控制系统框架、不影响系统相对稳定性的条件下，实现光电跟踪系统工作频段内的高精度跟踪及控制参数的自动整定。与现有的光电跟踪控制系统相比，本发明在提高跟踪精度的同时弱化了当前光电跟踪系统中跟踪精度与稳定性之间的矛盾问题，解决了设计人员在设计中的设计依据模糊不清及参数整定难题。
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