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公开(公告)号：CN116703993A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310737171.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公布了一种顾及测量机器人监测点约束的时序点云精配准方法：针对时序点云中场景中地物类型、空间位置发生较大变化，导致时序点云精配准存在局部最优、精度差等问题，本发明首先在时序点云粗配准的基础上，以测量机器人采集的监测点坐标为中心，在时序点云上构建若干邻域，然后根据不同监测点位的形变大小，引入高斯函数对各监测点的邻域点集合进行赋权，根据权重因素构建点云精配准的代价函数，最后通过加权迭代，优化时序点云之间的配准参数，完成时序点云精配准。该发明自动化水平高，能够规避因场景变化导致常规精配准方法陷入局部最优问题，确保变化场景时序点云配准的高精度。
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公开(公告)号：CN107180448B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710270917.7
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地表不变特征的矿区DEM变化检测方法，通过对点、线、面等地形特征基元的相似度测量，建立适合矿区地形特点的地表不变特征判断规则，不仅能够为DEM的变化检测提供准确的基准信息，且能够为DEM配准法方程的建立与平差解算提供初始与基准参数，继而实现DEM的变化信息解算；引入矿区地表不变特征建立顾及DEM地形结构的配准模型，将地表不变特征和特征的几何约束用于构建DEM配准模型，既可以顾及地形几何特点，又可以提高配准准确性；利用地形特征基元相似度测量方法可实现对地表不变特征判断与变化特征的同步提取，特别适用于地形复杂多变的矿区。
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公开(公告)号：CN104597107B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201410852109.8
申请日：2014-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种模拟土壤‑作物重金属迁移的野外可控实验方法，包括以下步骤：选取场地、样点布设、重金属称取、重金属添加及隔挡部件埋放、对照场地及实验场地作物种植、土壤和作物样品采集、样品制备与测定、得到实验数据。有益效果是保证整个实验过程在野外自然条件下进行，具有可控性高、不破坏原有土壤结构和作物根系、实际应用价值高的优势，能够揭示土壤‑作物中重金属的分布特征和迁移机理，为解决土壤重金属污染修复问题和粮食安全问题提供数据支撑和理论依据。
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公开(公告)号：CN108171731A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201710895208.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明公开了一种顾及拓扑几何多要素约束的最小影像集自动优选方法：首先，利用移动遥感平台拍照瞬间的辅助数据(包括位置、姿态等)及相机的成像尺寸确定每张影像的覆盖范围，建立影像邻接矩阵；其次，基于影像邻接矩阵，提取与立体影像匹配稳定性相关的拓扑几何要素，如基高比、重叠度、像交会角等，并建立各拓扑几何要素与立体影像匹配稳定性的函数关系；再次，提取能反映影像质量的图像因子，如模糊度、纹理复杂度等，并建立各图像因子与特征提取数目及其空间分布的函数关系；继而，结合上述研究成果，建立顾及多拓扑几何要素、图像因子和邻接影像数之间的综合函数关系，判断影像的重要性权重；最后，以最小N目视觉为约束条件，依次判断各影像参与匹配的必要性，剔除冗余影像，优选出满足多视影像匹配稳定性需求的最小影像集。
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公开(公告)号：CN107862743A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710863903.6
申请日：2017-09-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于投影的规则网格地形可视域计算方法，包括以下骤：（1）对地形网格进行方形环及扇区划分；（2）投影初始环各网格点至垂直投影面以计算出初始天际线，并设置第二环为当前环；（3）根据上一条天际线来判断当前环各网格点的可见性；（4）根据当前环各网格点的投影高程更新上一条天际线；（5）视更新后的天际线为当前环所对应的天际线，用于后续环网格点的可见性判断，重复步骤（2）至步骤（4）直至所有环均被处理为止。上述方法在任一环内各网格点的遮挡信息均体现在最新的天际线上，基于该天际线的可视性判断如实反映了目标点与视点间的视线遮挡情况，与现有近似计算方法或精确计算方法相比，结果更加可靠、时间效率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105929462B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610239629.0
申请日：2016-04-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01V11/00
Abstract: 本发明公开一种探测西部浅埋煤层开采覆岩动态活动规律的方法，其步骤包括：选取西部矿区典型工作面现场，掌握工作面具体开采参数；利用低相干条件下D‑InSAR影像高精度配准算法处理工作面采动全过程的地表形变雷达卫星SAR影像数据，得到工作面采动地表动态形变情况；利用氡气地表探测井下工作面覆岩采动裂隙动态发育状况；采用小波变换分析方法，分析工作面具体开采参数与采动地表形变、采动裂隙发育三者之间的动态耦合关系，该动态耦合关系表征西部浅埋煤层开采覆岩动态活动规律。本发明将卫星遥感方法与放射性测量方法引入到煤炭地下开采领域，可精确、快捷、有效地揭示西部浅埋煤层开采覆岩动态活动特征。
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公开(公告)号：CN103537436B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310539577.5
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种三维建模中煤块粒度分析的动筛故障诊断方法，属于动筛故障诊断方法。该动筛故障诊断方法，通过冲击力传感器、激光多普勒测速法测出煤块从动筛下落对缓冲板的冲击力度、煤块撞击缓冲板后的起跳速度、起跳高度作为动筛故障诊断的特征；三维建模分析煤块的下落过程，煤块对缓冲板的撞击力度P、煤块弹跳初速度v0、煤块上升位移h这三个参数，根据这三种信号的特征确定煤块的横截面积，与非故障筛孔的横截面积进行对比，并计算出煤块的横截面积与厚度；间接测量煤块粒度对动筛故障进行诊断。优点：本发明将煤块对缓冲板的撞击力度、煤块弹跳初速度、煤块上升位移这三个参数，准确确定煤块的最大横截面积和厚度，准确、快速、简单的监测出筛板的故障。
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公开(公告)号：CN104640203A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510005656.7
申请日：2015-01-06
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: H04W64/003 , H04W4/04
Abstract: 一种非专门节点辅助的矿井移动目标定位精度增强方法，属于煤矿井下目标定位方法。该定位精度增强方法：分为两个阶段，在第一阶段，移动目标在巷道中行进过程中利用现有定位系统对其进行定位，得到初步定位结果lp(i)；在第二阶段，移动节点与通信范围内的其它类型感知节点即非专门节点通信，接收其发送的坐标sensor(n)及信号强度strength(n)，对得到的初始定位结果进行修正，求得移动目标的最终结果。本发明充分利用了井下现有的定位系统以及用于灾害或者设备感知的其它类型节点，不需要重新布置设备，部署简单，成本低廉，能够在尽量保证现有设备和体系的基础上尽可能增强定位精度，适合于矿井定位系统的无缝升级，特别是物联网体系结构下的定位系统升级。
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公开(公告)号：CN103527199A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310527149.0
申请日：2013-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于矿业工程领域，具体涉及一种孤岛工作面窄煤柱沿空掘巷围岩变形控制方法。为了解决孤岛工作面窄煤柱沿空掘巷围岩变形大的难题，本发明提出将沿空巷道布置在侧向支承压力相对较低的降压区内，在避免顶板岩层断裂的前提下尽可能缩小煤柱宽度；并通过改变巷帮锚杆组合方式提高巷帮煤体及窄煤柱稳定性，为了克服沿空掘巷巷帮短钢带竖直布置的缺点，巷帮锚杆连接件采用短钢带水平布置。该方法适用性强，实际操作方便，易于现场实施，安全性高，可有效保障井下工作面的安全高效开采，最大限度地提高煤炭资源的回收率。
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公开(公告)号：CN103077235A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310006533.6
申请日：2013-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及基于地理网络的最短路径并行双向搜索通信方法，属于最短路径并行双向搜索通信技术领域；该方法包括在源点和终点开辟两个进程进行双向通信，两个进程分别读取所有的数据，构建出地理网络；设置通信粒度NUM为2以上的正整数；两个进程分别设置数组Index1、Index2来存储所有点的标识状态；两个进程分别设置通信数组Mess1、Mess2;根据源点和终点的经纬度差值，选取差值大的经度或纬度来表示地理网络中各点的地理属性，两个进程分别设置数组Mess1中各点地理属性值最大值Xmax及数组Mess2中各点地理属性值最小值Xmin；进行通信时，当搜索次数等于NUM时，两个进程进行一次通信。该方法具有减少通信次数，以及减少无效通信量的特点，提升已有技术的效率。
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