-
公开(公告)号：CN105353760B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510938595.X
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于支撑域位置反馈的足式机器人机身摆动幅度规划方法，属于机器人运动控制技术领域。本发明具有以下优点：(1)采用线性规划方法顺序求解侧向摆动位置，控制效果良好，计算方法简单；(2)针对三条腿支撑和四条腿支撑的情况均给出规划方法，保证了步态的连续性，即保证了纵向移动速度；(3)在设计腿部摆动顺序时，所选取的方法可以保证较大的稳定裕量；(4)在设计步态周期时，通过引入状态相切换的时间比例因子，使得步态时间灵活多变，适应性强。
-
公开(公告)号：CN107065907A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710244823.2
申请日：2017-04-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种规划四足机器人足端摆动轨迹的方法，其包括：根据足端的摆动跨度和摆动相的持续时间，设计足端摆动过程中的曲线端点状态参数；拟合足端摆动轨迹。本发明提供的足端摆动轨迹规划方法，在抬腿阶段具有向后向上的运动趋势有效实现避障功能；在迈腿方向具有向前向上的运动趋势，可以很好的实现越障功能；而且足端摆动轨迹参数可以实时调整，能够灵活适应地形，提高了四足机器人在复杂崎岖地形上的通过能力。
-
公开(公告)号：CN105806312A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610139745.5
申请日：2016-03-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C7/04
CPC classification number: G01C7/04
Abstract: 本发明公开了一种基于三条及以上支撑腿的足式机器人地形参数测量方法，利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的姿态角，即翻滚角以及俯仰角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相(每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相)，且支撑腿数目大于2的足式机器人步态控制来说，可仅采用本方法计算地形姿态角以及机身高度，而不需要外在的激光雷达或者视觉摄像机，降低了成本，不存在复杂的数学运算，精度更高。
-
公开(公告)号：CN105480321A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510938079.7
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明属于武装机器人技术领域，具体涉及一种基于丝传动的武装机器人三自由度小惯量仿生腿。其由3个驱动器、臀部、大腿、小腿、滑轮组组成。其中，机身与臀部组成的关节称为髋关节X向，臀部与大腿组成的关节称为髋关节Y向，大腿与小腿组成的关节称为膝关节。髋关节X向驱动器固定在机身上，输出轴与臀部直接相连，带动整条腿绕x轴旋转；髋关节Y向驱动器固定在机身上，输出轴与滑轮组相连，通过传动丝向滑轮组传动动力，滑轮组与大腿相连，带动大腿和小腿绕y轴旋转；膝关节驱动器固定在机身上，与其相连的滑轮组通过传动丝经过导向滑轮组将动力传递到滑轮组上，滑轮组与小腿相连，带动小腿绕y轴旋转。
-
公开(公告)号：CN115047875B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210637671.3
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明属于四足机器人技术领域，具体涉及一种任务驱动的四足机器人粗粒度迭代模型，所述四足机器人粗粒度迭代模型包括：地形语义模块、目标识别模块、强化学习迭代模块以及粗粒度指令生成模块；该模型主要输入为环境建模信息，如地形语义与属性、目标的位置与行为等，输出为四足机器人质心运动速度、速度朝向、质心高度以及落足点位置，本发明不涉及细粒度迭代中的摆动轨迹规划等问题。本发明在任务驱动下以环境模型为约束通过强化学习技术实现演化迭代，相比传统固定化的决策逻辑大大提高了机器人在复杂环境下的自适应能力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113879420B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202111008136.3
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 江磊 , 党睿娜 , 赵建新 , 慕林栋 , 邓秦丹 , 蒋云峰 , 王志瑞 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 许鹏 , 姚其昌 , 郭亮 , 汪建兵 , 梁振杰 , 邱天奇
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足机器人技术领域，公开一种被动切换的防滑足，包括足端座、主足座、卡扣组件、滑移检测组件和复位组件，所述主足座包括表面相连接的圆弧板和平板、及位两者之间的安装凸台，圆弧板和平板的表面粗糙；所述足端座设置在安装凸台上并能够旋转运动；所述足端座与平板之间抵触配合，并与圆弧板之间设置卡扣组件和复位组件；所述足端座上设置滑移检测组件，用于带动防滑足整体进行滑移，并在滑移达到设定阈值时，控制卡扣组件工作；所述卡扣组件控制主足座旋转运动，切换圆弧板和平板表面接触地面；所述复位组件用于控制主足座运动后复位。本发明在同一个足端实现了圆柱型和平底型的结合与主动切换，提高了机器人整机机动性与通过性能。
-
公开(公告)号：CN115230840A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110439775.9
申请日：2021-04-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四关节足式机器人仿生腿，该仿生腿包括侧展电机、大腿杆、小腿杆、足端杆、膝关节电机、踝关节电机以及前摆电机；侧展电机的输出轴与前摆电机的外壳固定连接；前摆电机的输出轴与膝关节电机的外壳固定连接；膝关节电机和踝关节电机的外壳固定连接；大腿杆的顶端固定连接于膝关节电机的外壳，底端与三角板和小腿杆的顶端同轴铰接形成复合转动副；第二连杆铰接于膝关节曲柄与小腿杆之间；第一连杆铰接于踝关节曲柄和之间；小腿杆的底端与足端杆的顶端铰接形成转动副；第三连杆铰接于三角板与足端杆之间。上述仿生腿采用电机上置、连杆传动的结构，能够大幅减小仿生腿的转动惯量，利于机器人控制。
-
公开(公告)号：CN115042174A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210637668.1
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种分层驱动的自主无人系统类人控制架构。本发明首先通过“大脑层”产生粗粒度的行为驱动控制命令其主要是控制无人平台本体质心位置、速度和姿态的粗粒度指令；“中枢层”通过接收上述粗粒度指令后结合无人平台模型产生细粒度的虚拟直觉控制，以虚拟力和虚拟扭矩完成对平台本体对粗粒度行为命令的跟随，并将该虚拟控制量向物理执行单元进行分配产生其细粒度的期望控制量；最终，“末梢层”通过驱动无人平台执行器单元对细粒度控制量的反馈闭环跟踪，面向典型的执行器单元采用多通道耦合控制方法达到伺服驱动的目的，最终将复杂的无人平台整体控制简化为分层驱动控制。
-
公开(公告)号：CN107256284B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201710325053.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明涉及一种实时交互式四足机器人多步态动力学建模方法及系统，构建四足机器人的多步态动力学系统、四足机器人和地形的图形可视化模型；所述多步态动力学系统与所述四足机器人和地形的图形可视化模型之间采用多线程通信进行信息传输。本发明基于Vortex动力学引擎进行动力学实时解算，基于UDP协议通过客户端‑服务端通信的方式实时向图形引擎任务传输机器人的状态信息，进行平台可视化分析，完成多步态模型嵌入的动力学系统的建模。
-
公开(公告)号：CN114578836A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210127357.0
申请日：2022-02-11
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 许鹏 , 苏波 , 江磊 , 姚其昌 , 党睿娜 , 许威 , 蒋云峰 , 王志瑞 , 慕林栋 , 梁振杰 , 汪建兵 , 邢伯阳 , 刘宇飞 , 郭亮 , 邱天奇 , 赵建新 , 邓秦丹 , 闫瞳 , 侯茂新 , 杨超宁
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提出一种双轮足机器人跳跃控制方法，用于解决由于复杂建模方式所导致的双轮足机器人跳跃控制方式复杂的问题。本发明以虚拟腿为研究对象建立双轮足简化动力学模型，将其作为控制的模型基础，通过控制轮子的驱动力矩，实现机器人可变虚拟腿长度下的平衡控制；设计虚拟腿足的z方向运动轨迹，通过腿部逆运动学计算关系，由计算得到的虚拟腿足运动轨迹得到每个支撑腿的足运动轨迹，再计算每个关节的角度，进而通过控制关节角度实现弹跳控制；计算沿驱动轮前进方向的水平弹跳作用力补偿，用于平衡弹跳时由于驱动轮与地面的冲击产生的x方向的扰动，与平衡控制共同作用，实现双轮足机器人跳跃稳定控制，该方法简单易实现，且控制效果好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
82
records
(took 0.027 seconds)
