公开(公告)号：CN115903543A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211479541.8

申请日：2022-11-24

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  董忆雪 ,  冯运铎 ,  燕琦 ,  李陈 ,  史津竹 ,  王子彻 ,  樊迪 ,  彭阳 ,  董仕鹏 ,  邵佳星

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。

公开(公告)号：CN115755975A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211484129.5

申请日：2022-11-24

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  董忆雪 ,  马燕琳 ,  燕琦 ,  李陈 ,  刘华鹏 ,  张少群 ,  刘莹 ,  王子彻 ,  樊迪 ,  彭阳 ,  董仕鹏 ,  邵佳星

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。

公开(公告)号：CN115035563A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210486933.0

申请日：2022-05-06

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 赵小川 ,  史津竹 ,  樊迪 ,  刘华鹏 ,  王子彻 ,  陈路豪 ,  李陈

IPC: G06V40/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种引入注意力机制的小目标检测方法、装置及设备，所述方法包括：获取输入图像；通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对所述输入图像进行特征提取，得到第一特征图；所述预设的仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层、Conv层和特征融合层；通过预设的目标检测模型对所述第一特征图进行目标检测，得到五个不同尺寸的目标特征图；所述目标检测模型是基于Yolov5模型的改进模型，所述目标检测模型中包括CA注意力模块；对所述五个不同尺寸的目标特征图进行目标分类和坐标定位，得到目标检测结果。本发明增强了特征图上下文信息的利用效率，提高了感兴趣特征提取的效能，有效提升了对小目标的特征提取能力，提高了模型的抗干扰能力。