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公开(公告)号：CN107280567B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710435289.3
申请日：2017-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: A47L1/02 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种移动式壁面清洗机器人,属于壁面清洗机器人领域。本发明的首部吸盘足与中间第一吸盘足通过连杆相连接，中间第一吸盘足与中间第二吸盘足通过连杆相连接，中间第二吸盘足与尾部吸盘足通过连杆相连接。首部吸盘足包括双自由度关节，中间第一吸盘足与中间第二吸盘足结构相同，包括双自由度关节，尾部吸盘足包括单自由度关节。本发明与现有技术相比，结构紧凑；既能适应平面也能适应曲面壁面的清洗，且所清洗壁面的材质既能是玻璃也能是瓷砖，适用性广；移动过程中运动灵活，越障能力强；清洗过程中可保证两个吸盘处于吸合状态，保证清洗安全性。
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公开(公告)号：CN107243921A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710448688.3
申请日：2017-06-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于仿人机器人的腰关节。该发明用于仿人机器人的腰关节中，在动平台和静平台之间设置两个升降机构和一个回转机构，并且两个升降机构与动平台的连接位置和回转机构与动平台的连接位置呈三角形布置，三个机构的动力源均是独立的，使得三个机构整体形成并联结构，具有较好的负载能力；同时，动平台的俯仰和侧倾运动由两个升降机构协同完成，动平台的回转由两个升降机构和回转机构协同完成，实现了动平台相对于静平台的三个自由度的运动，在运动空间上与人体腰关节的运动空间相近，满足对运动范围的要求；并且，两个或三个机构协同完成动平台的俯仰、侧倾和回转，三个机构均承担负载，提高了整体负载能力。
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公开(公告)号：CN107175657A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710321715.0
申请日：2017-05-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人，特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比，在不增加电机力矩的情况下，增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时，可以将驱动单元和变刚度模块后置，极大的减轻操作臂的质量与惯量，从而解决了传统串联模式，由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上，依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线，动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距，随着移动滑座和固定座间距减小而减小，绳索拉力与刚度增加。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的柔性机器人用永磁变刚度驱动模块。
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公开(公告)号：CN107159936A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710488112.X
申请日：2017-06-23
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B23B41/00 , B25H1/0021 , B25J5/02 , B25J11/005
Abstract: 本发明提供一种用于飞机蒙皮钻孔的装置，包括：具有多个自由度的大臂部分、支撑连接座、多个自由度的小臂部分和吸盘部分；大臂部分可沿导轨滑动，大臂部分的末端固定在支撑连接座的第一侧面，所述小臂部分和所述吸盘部分独立地安装在支撑连接座的第二侧面；所述大臂部分能够带动所述支撑连接座移动到飞机蒙皮的工作区域，所述支撑连接座借助于所述吸盘部分的吸盘相对于所述蒙皮固定，所述小臂部分在所述工作区域的多个位置进行钻孔。上述装置和现有的蒙皮钻孔设备相比，更适合飞机蒙皮的复杂表面，具有更大的钻孔空间和更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN103928866B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410157407.5
申请日：2014-04-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，属于高压线巡检机器人技术领域。本发明的行走轮位于手爪支架内，其侧部固接有从动齿轮；第一驱动电机安装在手臂支架顶端，其电机轴上安装有第一驱动齿轮，其与从动齿轮相啮合；第二驱动电机安装在手臂支架上，其电机轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮位于手爪支架外表面，蜗轮驱动轴的端部安装有第二驱动齿轮；夹持部铰接在手爪支架外表面，夹持部包括第一、第二夹爪，夹爪铰接端设置有外齿牙，第一、第二夹爪外齿牙相啮合，第二驱动齿轮与第一夹爪外齿牙相啮合；夹持部为两套，两套夹持部对称设置在手爪支架两侧；夹爪夹持端均安装有滚轮；行走轮行进方向前后两侧的手爪支架上均设有导向轮。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102709838B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110419935.X
申请日：2011-12-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种高压输电线巡检机器人机构，包括前手爪、前手臂、质心调节结构、后手臂和后手爪，前手爪、后手爪分别连接在前手臂、后手臂末端，并与输电线相抓持，所述手爪为齿轮副与涡轮蜗杆组合结构，两手臂结构相同，均包括一个水平旋转副和三个铅垂旋转副，质心调节结构包括箱体、滚筒移动平台和柔索，箱体上表面的两端分别连接前手臂、后手臂前端的铅垂旋转副，两个滚筒移动平台对称安装在箱体上，柔索一端与手臂后部的铅垂旋转副相连，另一端缠绕在质心调节结构的滚筒上。该机构结构紧凑，设计有压轮结构，能够自动适应线路的角度；单臂挂线时由柔索来承担机器人的重量，减轻对手臂的刚度要求，可有效减轻机器人的手臂部分的质量；质心调节操作容易。
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公开(公告)号：CN103990826A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410216978.1
申请日：2014-05-21
Applicant: 东北大学
IPC: B23B39/12
CPC classification number: B23B39/12
Abstract: 一种平行四边形机构式摇臂钻床，属于摇臂钻床技术领域。本发明与现有技术相比，摒弃了传统摇臂钻床的结构形式，摇臂由大臂和小臂两部分组成，且大臂和小臂均采用平行四边形机构形式的主体结构，同时由驱动伸缩杆驱动大臂和小臂动作，主轴箱安装在小臂端部，通过驱动伸缩杆的伸缩动作，实现主轴箱的升降动作和前后移动；由于摇臂采用了平行四边形机构形式，使摇臂的整体重量极大的降低，同时刚性更好，与传统摇臂钻床相比，实现主轴箱升降动作时，不再需要大功率电机进行驱动，只需驱动伸缩杆进行伸缩动作即可实现，而驱动伸缩杆的驱动电机选用小功率电机即可满足驱动伸缩杆的伸缩动作，每次完成主轴箱升降动作都能节省大量的能源。
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公开(公告)号：CN117532588A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311818015.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明的一种基于三自由度并联绳驱对抗式机器人仿生关节，包括并联绳驱动部分和旋转驱动部分，并联绳驱动部分包括动平台、静平台、三根绳索、三套绳索驱动机构和安装定位座；三套绳索驱动机构均匀设置在安装定位座上，沿静平台周向间隔120°均匀分布三个通孔，绳索一端与绳索驱动机构连接，另一端穿过静平台的通孔后与动平台连接；绳索驱动机构牵引绳索，可改变绳索在静平台和动平台间的相对长度。转动驱动部分包括十字轴万向节和旋转驱动电机；十字轴万向节的万向节上轴和万向节下轴通过第一深沟球轴承与动平台和静平台连接；旋转驱动机电设在安装定位座中心，旋转驱动机电的输出轴与万向节下轴连接以带动十字轴万向节旋转。
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公开(公告)号：CN114147721A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111534975.9
申请日：2021-12-15
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的一种基于EtherCAT总线的机器人控制系统及方法，该系统采用硬件EtherCAT主站方案，保证了通信总线的实时性和稳定性，机器人控制单元内部具备硬件定时，保证机器人控制任务的强实时性和快速响应能力，图像处理单元和通用处理单元用于完成更高级的决策任务，较强的算力保证了算法的运行速度；控制方法采用三个功能层进行控制，决策层任务包括机器人轨迹规划、人机交互、数据交换、场景理解等任务，控制层用于完成机器人的运动学解算、插补解算等任务，通信层用于EtherCAT总线数据收发任务。控制方法将任务分为实时任务和非实时任务，并放在不同的单元模块，保证系统实时性、稳定性、兼容性和扩展性。
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公开(公告)号：CN110190795B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201910499568.5
申请日：2019-06-11
Applicant: 东北大学
IPC: H02P21/22 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明的一种永磁同步电机级联式鲁棒预测电流控制方法，包括：获取实际电机位置与期望位置的差值输入PI速度调节器，得到期望的q轴电流分量；建立永磁同步电机鲁棒预测电流控制器，将期望的d轴和q轴电流分量输入鲁棒预测电流控制器，得到电机的d轴和q轴电压分量，并通过park逆变换后经过电压空间矢量脉宽调制后实现永磁同步电机的精确控制。鲁棒预测电流控制器由模型预测电流控制和扰动补偿控制器串联连接，是一种级联式复合控制方法。本发明利用扰动补偿控制器取代传统的扰动观测器/参数估计器，消除了扰动观测/参数估计不准确对控制系统的影响。
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