公开(公告)号：CN103928866A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410157407.5

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 房立金 ,  魏永乐 ,  侯亚辉

IPC: H02G1/02 ,  B25J5/00

Abstract: 一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，属于高压线巡检机器人技术领域。本发明的行走轮位于手爪支架内，其侧部固接有从动齿轮；第一驱动电机安装在手臂支架顶端，其电机轴上安装有第一驱动齿轮，其与从动齿轮相啮合；第二驱动电机安装在手臂支架上，其电机轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮位于手爪支架外表面，蜗轮驱动轴的端部安装有第二驱动齿轮；夹持部铰接在手爪支架外表面，夹持部包括第一、第二夹爪，夹爪铰接端设置有外齿牙，第一、第二夹爪外齿牙相啮合，第二驱动齿轮与第一夹爪外齿牙相啮合；夹持部为两套，两套夹持部对称设置在手爪支架两侧；夹爪夹持端均安装有滚轮；行走轮行进方向前后两侧的手爪支架上均设有导向轮。

公开(公告)号：CN103928866B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410157407.5

申请日：2014-04-18

Applicant: 东北大学

Inventor： 房立金 ,  魏永乐 ,  侯亚辉

IPC: H02G1/02 ,  B25J5/00

Abstract: 一种适用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，属于高压线巡检机器人技术领域。本发明的行走轮位于手爪支架内，其侧部固接有从动齿轮；第一驱动电机安装在手臂支架顶端，其电机轴上安装有第一驱动齿轮，其与从动齿轮相啮合；第二驱动电机安装在手臂支架上，其电机轴上连接有蜗杆，蜗杆配装有蜗轮，蜗轮位于手爪支架外表面，蜗轮驱动轴的端部安装有第二驱动齿轮；夹持部铰接在手爪支架外表面，夹持部包括第一、第二夹爪，夹爪铰接端设置有外齿牙，第一、第二夹爪外齿牙相啮合，第二驱动齿轮与第一夹爪外齿牙相啮合；夹持部为两套，两套夹持部对称设置在手爪支架两侧；夹爪夹持端均安装有滚轮；行走轮行进方向前后两侧的手爪支架上均设有导向轮。