公开(公告)号：CN117697752A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311818019.2

申请日：2023-12-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 房立金 ,  宋堂忠 ,  赵宇晗 ,  钱奕安 ,  赵乾坤 ,  庞涵予

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明的一种绳驱并联对抗式仿生关节的协同对抗控制方法，包括：采集并联机构仿生关节的系统控制力矩和关节位姿；对采集的数据进行分组，构建数据集，并将数据集划分为训练集和验证集；将系统动力学模型简化为二阶非线性模型，以系统控制力矩、关节位姿及其一阶导数作为神经网络的输入，使用神经网络对二阶非线性模型的非线性映射函数和惯量矩阵进行估计，获得系统模型：使用验证集对训练结果的合理性进行验证；根据建立的系统模型建立误差变量，设计快速非奇异终端滑模面，对系统模型进行离散化处理；设计模型预测控制器的代价函数；根据模型预测控制器的代价函数，计算协同控制器的控制律的解析解；设计对抗柔顺切换控制策略。

公开(公告)号：CN117532588A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311818015.4

申请日：2023-12-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 房立金 ,  赵宇晗 ,  宋堂忠 ,  钱奕安 ,  赵乾坤 ,  庞涵予

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明的一种基于三自由度并联绳驱对抗式机器人仿生关节，包括并联绳驱动部分和旋转驱动部分，并联绳驱动部分包括动平台、静平台、三根绳索、三套绳索驱动机构和安装定位座；三套绳索驱动机构均匀设置在安装定位座上，沿静平台周向间隔120°均匀分布三个通孔，绳索一端与绳索驱动机构连接，另一端穿过静平台的通孔后与动平台连接；绳索驱动机构牵引绳索，可改变绳索在静平台和动平台间的相对长度。转动驱动部分包括十字轴万向节和旋转驱动电机；十字轴万向节的万向节上轴和万向节下轴通过第一深沟球轴承与动平台和静平台连接；旋转驱动机电设在安装定位座中心，旋转驱动机电的输出轴与万向节下轴连接以带动十字轴万向节旋转。