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公开(公告)号：CN109946973B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910292381.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。
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公开(公告)号：CN108992066B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810930099.3
申请日：2018-08-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提出基于肌电信号的便携式下肢行为模式实时识别方法，具体包括：肌电信号采集模块、肌电信号预处理模块、多通道AD数据采样模块、嵌入式主控模块、电源模块、显示设备；本发明为下肢行为模式的肌电信号特征进行实时识别与输出，其对肌电信号特征的单次解码时间小于300微秒，满足实时性要求，本发明的硬件系统总重量约100g，总体硬件控制板尺寸90mm*90mm，满足便携的要求；本系统研制目的是为应用于假肢或是外骨骼等领域，通过本方法实现对运动状态的实时区分识别，进而作为假肢/外骨骼设备进行运动控制的依据，是为假肢/外骨骼提供运动控制的依据。
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公开(公告)号：CN111846914A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010867809.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种狭小空间球类物料快速输送装置，包括支架、托盘、拨球叉、摩擦轮、导管和料斗，所述托盘上方通过连接轴一同轴设置有两个拨球叉，连接轴一与电机一的输出端连接；托盘侧端与支架连接，导管连接在支架上，两个拨球叉关于导管下端圆柱段中心轴在XY平面对称；摩擦轮通过连接轴二连接在支架上导管的上方，连接轴二与电机二的输出端连接，摩擦轮穿过导管侧壁深入导管内部；所述拨球叉与摩擦轮间设置有挡板；所述支架上连接有挡叉；所述托盘上拨球叉的外部设置有挡圈，所述料斗设置在拨球叉上部，通过螺栓与挡圈连接。本装置占用空间小，输送目标点可变，输送速度快，能够提高对球类物料狭小空间快速输送能力。
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公开(公告)号：CN109454632B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201910032241.7
申请日：2019-01-14
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，包括背架、髋关节运动机构、可伸缩大腿杆、膝关节运动机构、小腿杆、足部下跃缓冲机构、腰部绑架、上绑腿架和下绑腿架，所述背架两侧伸出端通过髋关节运动机构与可伸缩大腿杆一端相连，可伸缩大腿杆另一端通过膝关节运动机构与小腿杆一端相连，小腿杆另一端与足部下跃缓冲机构相连，所述背架水平部分内侧设置有腰部绑架，所述可伸缩大腿杆和小腿杆上分别设置有上绑腿架和下绑腿架。本申请提出具有下跃缓冲功能的下肢外骨骼系统，即基于下跃过程穿戴者发出的指令，外骨骼系统给出抵抗地面作用力的缓冲功能，使得穿戴者在下跃落地时下肢不受损伤。
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公开(公告)号：CN110793513A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110394744A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910675957.9
申请日：2019-07-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 一种基于死点卡紧的快速拆卸抱柱装置，包括：安装架、活动体、爪手三大部分，所述安装架包括外形板、隔离柱、滑道板、双作用气缸固定座、双作用气缸、推力球轴承、滚动轴承、转轴螺栓，双作用气缸包括双作用气缸筒和双作用气缸杆，双作用气缸筒与安装架的双作用气缸固定座相固定；所述活动体与双作用气缸杆相固定，包括导轨板、微型深沟球轴承、双作用气缸杆固定座、双作用气缸杆锁紧螺母五个部分；所述爪手包括爪手主体、附加滚动轴承、槽口，爪手主体通过转轴螺栓与安装架铰接，且在爪手与安装架间垫有推力球轴承。本发明用于将物件固定在柱形物体的圆周上，具有安装拆卸迅速并能够可靠抱柱的优点。
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公开(公告)号：CN109946973A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910292381.8
申请日：2019-04-12
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种结合快速终端滑模和线性滑模的组合滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；S2、建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程的切换规则，用以快速切换快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程；所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的二阶非线性系统方程；S102、借助于步骤S101中的二阶非线性系统方程，分别建立快速终端滑模控制器方程和线性滑模控制器方程。本发明提供的方法能够将快速终端滑模控制器和线性滑模控制器相结合，既能保持较快的收敛速度又能避免奇异问题。
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公开(公告)号：CN109799711A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910250447.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌全状态混合投影同步方法，包括如下步骤：S1、根据驱动系统方程和响应系统方程，建立全状态混合投影同步误差系统方程；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对全状态混合投影同步误差系统方程进行同步控制；其中，驱动系统为n维混沌系统，响应系统为带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统。本发明提供的混合投影同步方法，能够达到对驱动系统和响应系统的全状态混合投影同步控制，形成闭环系统，全状态混合投影同步误差渐进收敛到零的目的。
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公开(公告)号：CN109557817A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910011307.4
申请日：2019-01-07
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进的全局滑模控制方法，流程包括：建立带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统；设计改进的全局滑模面；在全局滑模控制器的设计中，采用指数趋近律；设计全局滑模控制器；用全局滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。本发明设计改进的全局滑模面，全局滑模面中函数p(t)在设定的有限时间t0内收敛到零，采用改进的全局滑模面和指数趋近律设计全局滑模控制器，该全局滑模控制器能够实现三阶严反馈系统的平衡控制，具有非常快的收敛速度，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性，为了削弱抖振，采用连续函数con(s,δ)代替符号函数sgn(s)。
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公开(公告)号：CN109240093A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811470345.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，轨迹跟踪的速度非常快，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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