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公开(公告)号：CN116704497B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310587705.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云的油菜表型参数提取方法及系统，涉及农作物表型参数提取技术领域，为解决现有方法难以从单片叶片器官水平对植物的表型参数进行有效提取的问题。本发明方法包括如下步骤：S1、采集油菜多角度图像，构建油菜图像数据集；S2、对所述油菜图像数据集中的图像进行三维重建，得到油菜点云数据集，对所述点云数据集中的点云进行预处理；S3、对预处理的油菜点云点进行语义分割，得到油菜的叶、茎和底部的点云，筛选出叶片点云，通过边缘滤波去除叶片间的连接点，再通过聚类算法进行单片叶片的实例分割；S4、对油菜的表型参数进行提取。本发明可实现油菜单片叶片器官水平的点云分割，得到的油菜表型参数结果具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN117292177A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311159884.0
申请日：2023-09-11
Applicant: 东北农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01C21/12
Abstract: 本发明适用于神经网络技术领域，提供了基于CNN的用于辅助导航的作物行方向实时获取方法，所述方法包括以下步骤：采集得到视频文件，根据视频文件中的图像中心脊方向与水平基线的夹角α将图像旋转一定的角度得到包含180个类别的图像数据集；对包含180个类别的图像数据集进行筛选得到包含60个类别的图像数据集，确定训练集、验证集和测试集；确定卷积控制参数、激活函数、优化器以及CNN模型结构，构建CNN模型；对CNN模型的准确性进行验证，对CNN模型的处理速度进行验证。本发明基于作物行线提供实时连续且可接受的方向引导，准确率高，可以稳定、独立地用于农田无人驾驶智能操作平台，或在主导航方法意外失效时用于实时辅助导航模式。
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公开(公告)号：CN116704497A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310587705.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明提供一种基于三维点云的油菜表型参数提取方法及系统，涉及农作物表型参数提取技术领域，为解决现有方法难以从单片叶片器官水平对植物的表型参数进行有效提取的问题。本发明方法包括如下步骤：S1、采集油菜多角度图像，构建油菜图像数据集；S2、对所述油菜图像数据集中的图像进行三维重建，得到油菜点云数据集，对所述点云数据集中的点云进行预处理；S3、对预处理的油菜点云点进行语义分割，得到油菜的叶、茎和底部的点云，筛选出叶片点云，通过边缘滤波去除叶片间的连接点，再通过聚类算法进行单片叶片的实例分割；S4、对油菜的表型参数进行提取。本发明可实现油菜单片叶片器官水平的点云分割，得到的油菜表型参数结果具有较高的准确性。
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公开(公告)号：CN115941895A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211397920.2
申请日：2022-11-09
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有无人机辅助的可穿戴放牧系统，涉及牲畜监测技术领域。本发明的技术要点包括：牲畜佩戴一个小型物联网设备，由北斗模块、六轴姿态传感器、语音播放模块、NB‑IoT等组成；另外还有一个具有图传与GPS的无人机辅助设备；物联网设备负责监控牲畜的姿态和地理位置；当牲畜离开指定区域时，佩戴的设备会模拟狗吠的声音来驱赶牲畜，当牲畜长时间未返回电子围栏或检测到有危险时，无人机会根据牲畜的地理位置自动前往报警区域。本发明结合多个传感器实现了电子围栏和电子牧羊犬的功能，无人机作为辅助设备，根据牲畜情况进行反馈控制，只有在需要时才会飞往报警区域，避免了无人机飞行时间长而造成的电池电量不足和对牲畜的干扰问题。
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公开(公告)号：CN115086904A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210801381.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 东北农业大学
IPC: H04W4/38 , H04L41/0631 , G01B21/22
Abstract: 本发明涉及一种基于低功耗广域网的输电线路弧垂监测方法及系统，属于输电线监测领域，用于解决现有技术中的测量方法准确度难以保障，并且不易实现低成本、低功耗的缺陷。本发明的方法包括：将第一测量装置和第二测量装置分别设置在架空线的两端；根据第一测量装置测得的第一倾角和第二测量装置所测得的第二倾角计算架空线的最大弧垂。本发明的系统包括：第一测量装置以及第二测量装置，其中第一测量装置包括：第一传感模块以及第一LoRa模块；第二测量装置包括：第二传感模块、第二LoRa模块以及NB‑loT模块；本发明的一个应用是高压输电线路的弧垂实时监控系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107065919B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611156321.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN108810136A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810592831.0
申请日：2018-06-08
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: H04L67/12 , H02J7/35 , H04L67/2842
Abstract: 一种基于NB‐IoT和LoRa的通信方法及通信设备，涉及通信技术领域，为了实现既提高传输距离，又降低广域信息监测系统的运行成本而提出的。主节点判断是否接收到子节点传来的LoRa帧数据，如果主节点接收到子节点传来的LoRa帧数据，则存入接收缓存区，按照改进LRU算法对该帧数据进行有效数据读取，将读取之后的有效数据存入发送缓存区；通过NB‑IoT将发送缓存区的数据上报给服务器，判断是否链接；如果已链接将发送缓存区的数据发送至服务器；未链接回到接收起点。子节点硬件系统用于实现传感信息采集和LoRa通信；主节点硬件系统用于实现LoRa通信、NB‐IoT通信、传感器信息采集、液晶屏显示。本发明能同时融合LoRa和NB‐IoT通信协议。
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公开(公告)号：CN108038517A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201810001659.7
申请日：2018-01-02
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 基于改进卷积神经网络模型Cifar10的玉米叶片病害识别方法，本发明涉及玉米叶片病害识别方法。本发明为了解决现有技术病害种类识别精确度低以及系统的鲁棒性差的缺点。本发明包括：一：将收集的玉米叶片图像数据集进行扩大后，进行图像数据集的预处理；预处理后的图像数据集分为训练集和测试集；二：在卷积神经网络模型Cifar10的两个全连接层之间添加Relu与Dropout操作，得到最优测试精度的Dropout概率值；三：确定三个卷积层后的最优池化组合方式，得到改进后的卷积神经网络模型；四：将测试集输入改进后的卷积神经网络模型中，完成对玉米叶片病害种类的识别。本发明用于图像识别技术领域。
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公开(公告)号：CN106774395A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611155201.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机避障喷施路径规划方法及无人机，涉及无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的避障算法未能兼顾减少路径长短以及减少重喷漏喷的缺点，而提出一种新的用于植保无人机的避障路径规划方法及无人机，所述方法包括：判断第一条喷施路径的起点和终点构成的直线段与障碍圆是否相交；若相交，则生成Dubins路径并确定所有可选的飞行路径，计算第一条路径的飞行路径长度、转弯路径的长度、重复喷施面积：重复上述步骤，直至计算出所有的飞行路径长度以及重复喷施面积，为了快速找出最佳路径加入了遗传算法，在所述可选的飞行路径中快速选取最佳路径。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN103950540B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410128587.4
申请日：2014-04-01
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于无线传感器网络的植保无人机喷施作业方法，在作业区域内布设多个无线传感器节点以实时采集并反馈喷施物浓度，无人机根据喷施物浓度状态进行航迹角调整，如果喷施物浓度差值高于设定阈值则改变原航迹角，使无人机朝向喷施物浓度较低的方向飞行，以达到对作业区域喷施均匀的目的。本发明提高了农田作业环境下无人机的自主运行能力，解决了无人机作业时由于风向等因素造成的喷施不均问题，保证了无人机的作业效果和作物产量。
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