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公开(公告)号：CN102358412A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110213428.0
申请日：2011-07-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/20
Abstract: 本发明公开了一种多能源混合动力的船舶电力推进系统及其实施方法，以动力电池、太阳能、燃油发动机作为电力推进系统的动力源。动力电池作为主电源，太阳能光伏电池和由燃油发动机带动发电机作为辅助电源。船舶靠泊停航时，由码头岸电对动力电池进行充电，正常航行时，由动力电池对系统供电；航行中一旦动力电池的储能用尽或发生故障，则燃油发动机自动起动投入运行，燃油发动机推进船舶的同时，带动同轴的发电机（同一台电机，在电力推进时作电动机用，在燃油发动机推进时作发电机用）发电，为动力电池充电，维持船舶航行。本发明可实现船舶废气、废水零排放，具有较显著的节能、节支效果。本发明还能保证船舶的航行安全，提高船舶的续航性能。
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公开(公告)号：CN101342939B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200810032878.8
申请日：2008-01-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02 , G05B19/418 , B63H21/22
CPC classification number: Y02P90/04
Abstract: 本发明公开了一种水面自航载体推进装置及其控制方法。该装置分为二个部分：一是设在母船或岸上的控制部分，它由控制单元PLCI通过控制线与控制开关连接，且通过信号线与无线终端I进行信号传输；二是航行于水上的自航载体部分，它由控制单元PLC II通过信号线与无线终端II进行信号传输，同时通过控制线来连接电机控制装置，所述电机控制装置通过控制线连接推进电机和转向电机。控制方法通过设定上述无线终端的通信IP地址，再利用无线局域网来进行数据通信，实现远程无线遥控。本发明提供的装置结构简单、可靠性高；控制方法具有传输距离远、传输可靠性高、抗干扰能力强、能实现一对多通信等优点。
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公开(公告)号：CN101587502B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200810167656.7
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 双三相异步电动机的建模方法涉及一种电动机的建模方法，具体为双三相异步电动机的建模方法。本发明首先对双三相异步电动机的运行状况和相关参数进行了合理假设，减少了相关参数、降低了对相关参数的精度要求。本发明通过简单的步骤将双三相绕组等效变换为三相绕组，从而实现了用成熟的三相异步电机建模方法解决了双三相异步电机的数学建模。
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公开(公告)号：CN101604347B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910049517.9
申请日：2009-04-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了基于绕组复变换的双三相异步电动机的建模方法，该方法基于磁动势和功率不变的原则，先将双三相绕组等效变换为双两相绕组，再将双两相绕组等效变换为两相绕组。继而应用成熟的两相静止坐标系下的数学模型，建立了双三相异步电动机在α-β坐标系下的数学模型和基于Matlab/Simulink的仿真模型。本方法相对简单，物理概念清晰。对比仿真结果与相应的试验数据，两者间最大误差在2％以内。
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公开(公告)号：CN102145743A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN201110053528.1
申请日：2011-03-07
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: Y02T70/5209 , Y02T90/38 , Y02T90/46
Abstract: 本发明公开的一种以燃料电池作为主电源、以蓄能电池组辅助供电模式的新型船舶电力推进系统，燃料电池系统从冷态起动到正常运行过程中，或者当燃料电池系统因突发故障不能输出电能，电力推进系统依靠蓄能电池组应急供电；燃料电池系统进入正常运行状态后，蓄能电池组处于浮充电状态，一旦燃料电池系统不能正常供电，可随时输出电能；当船舶操纵时突减负荷或由于风浪流的突然作用，电力推进系统将产生短时逆功率现象而产生再生电能，此时，这种再生电能将通过处于浮充电状态的蓄能电池组来吸收，保证船舶电力推进系统运行的安全性，通过回收再生电能，又有利于节能。本发明能够实现船舶的“零排放”，是一种真正的绿色船舶电力推进系统。
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公开(公告)号：CN102079484A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010114549.5
申请日：2010-02-26
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双起升场桥双吊具同步控制系统，包括分别控制两个吊具的两个闭环控制器，所述两个闭环控制器之间连接可调节同步补偿的运算单元；每个所述的闭环控制器包括依次顺序连接的可对信号进行类型转换的位移给定单元、可进行数字运算的吊具位置控制器、可对信号进行类型转换的速度给定单元、可进行数字运算的吊具速度控制器、驱动吊具运动的功率驱动单元和吊具起升电机；所述吊具起升电机的输出端和位移给定单元的输入端之间连接吊具位置检测单元；所述吊具起升电机输出端和速度给定部件的输入端之间连接可实时估计吊具速度的吊具速度估计单元。本发明控制系统能够解决双吊具负载不均衡的情况下，双吊具系统的速度同步控制和位置同步控制问题。
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公开(公告)号：CN101342931B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200710173862.4
申请日：2007-12-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种抗倾覆的水面自航载体，在自航载体发生倾覆的情况下仍保持航行能力，弥补现有自航载体的不足，包括自航载体的本体和甲板，所述本体沿所述甲板的方向被所述甲板分割成上、下两部分，在与所述甲板的纵向方向上设有推进装置，所述推进装置通过一旋转机构固定在所述本体上，当所述自航载体倾覆时，可通过所述旋转机构将所述推进装置旋转到水中，保证所述自航载体继续航行；与现有的水面自航载体相比，通过在所述推进装置上加装旋转机构，当自航载体出现倾覆时由旋转机构改变推进装置的位置，自航载体重新获得推进动力，回复正常航行，使自航载体具有抗倾覆的能力，实现本发明的目的。
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公开(公告)号：CN101342939A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200810032878.8
申请日：2008-01-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63H21/22 , G05D1/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/04
Abstract: 本发明公开了一种水面自航载体推进装置及其控制方法。该装置分为二个部分：一是设在母船或岸上的控制部分，它由控制单元PLCI通过控制线与控制开关连接，且通过信号线与无线终端I进行信号传输；二是航行于水上的自航载体部分，它由控制单元PLC II通过信号线与无线终端II进行信号传输，同时通过控制线来连接电机控制装置，所述电机控制装置通过控制线连接推进电机和转向电机。控制方法通过设定上述无线终端的通信IP地址，再利用无线局域网来进行数据通信，实现远程无线遥控。本发明提供的装置结构简单、可靠性高；控制方法具有传输距离远、传输可靠性高、抗干扰能力强、能实现一对多通信等优点。
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公开(公告)号：CN110308726B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910625738.X
申请日：2019-07-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于非线性反步法的欠驱动船舶航向控制方法，引入双曲正切函数和Nussbaum函数对控制输入饱和约束函数进行逼近，转化为反步法设计中所需的可导连续函数，并结合自适应律对逼近误差和外部扰动进行估计处理，另外为避免反步法中虚拟控制律的复杂求导过程，提出一种滤波器辅助系统的解决办法，所提出基于反步法的控制方法可以使非线性欠驱动船舶始终以很小的控制输入力矩保持航向航行，有效减少航向误差，改善控制性能。
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公开(公告)号：CN107269454B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710432317.6
申请日：2017-06-09
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明利用太阳能、风能、潮流能和波浪能多种海洋能，设计出一种适用于海洋平台变频驱动钻井机的海洋能发电系统。不同海洋能在时间和空间上具有互补性，因而该发电系统可以为平台的钻井机提供持续稳定的电能，能够最大限度地利用海洋能降低燃油消耗。该海洋能发电系统通过并网换流器，可以与海洋平台的船舶电网长期稳定地并联运行。所以，当钻井机消耗功率小于海洋能发电功率时，系统可以通过并网换流器将剩余电能馈送至船舶电网；当钻井机消耗功率大于海洋能发电功率时，系统可以通过并网换流器将船舶电网电能注入发电系统，补充发电功率的缺额。为了限制发电系统电压波动幅值，系统配置了储能单元，利用动力电池充放电改善电压稳定性。
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