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公开(公告)号：CN112249727A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010902407.9
申请日：2020-09-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种基于幂次积分趋近律的集装箱港口不确定装卸作业链滑模控制方法，依据集装箱港口装卸作业链的不确定特点，建立面向集装箱港口不确定非线性装卸作业链系统模型；在趋近律中设置系统状态变量的积分，提出基于幂次积分趋近律的滑模控制方法；考虑货运需求和装卸能力的不确定性，应用传统方法、准滑模控制、积分滑模控制和基于幂次积分趋近律的滑模控制方法，对不确定非线性装卸作业链系统进行仿真比较，验证了基于幂次积分趋近律的滑模控制方法的有效性。本发明的结果表明，基于幂次积分趋近律的滑模控制方法不仅可以在减少稳态误差和避免不确定引起的抖振之间取得平衡，而且可以优化不确定非线性装卸作业链系统的鲁棒性和柔性。
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公开(公告)号：CN105938572B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201610022324.4
申请日：2016-01-14
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种物流存储系统预防干涉的多自动导引车(Automatic Guided Vehicle，简称AGV)路径规划方法，通过物流存储系统中多AGV到达、离开各路段、节点的时刻分析，计算路段、节点上AGV行驶重叠次数；本发明结合干涉度阈值，以多AGV运行时间为目标，建立带预防干涉约束的多AGV最短路径规划模型；本发明以蚁群算法为框架，保留信息素因子，去除可见度因子，增加A*因子、诱导因子，设计一种求解物流存储系统防干涉的多AGV路径规划诱导蚁群‑粒子群融合方法。本发明结合码头、仓库、配送中心、集装箱场站以及各类堆场等典型物流存储系统的道路特征，提出多AGV路径规划方法，既能有效规避干涉，又能使AGV尽量按照各自的最短路径达到目的地，从而提高物流存储系统作业效率和安全性。
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公开(公告)号：CN108460969A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810266876.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G08G1/01
CPC classification number: G08G1/0145
Abstract: 一种面向自动化码头AGV群的实时安全诱导方法，首先设计自动化码头路网AGV交通流模型，建立面向AGV群的安全诱导模型，然后在安全诱导模型基础上，利用模型预测控制的框架思路来设计实时安全诱导策略以指导AGV群的安全运行，最后将安全诱导策略转化为离线的参数计算和在线的混合整数规划命题，获得最优安全诱导策略。本发明能有效抑制或减少冲突、等待、排队等时空干涉问题以均衡优化AGV流分布，提高码头AGV运行的智能化水平与安全性，实现路网车流的优化分配，提高路网整体效率。
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公开(公告)号：CN104766145B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510198767.4
申请日：2015-04-21
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/04 , G06F17/50 , E02D29/063
Abstract: 本发明公开了一种水流作用下的沉管平移控制优化方法，该方法包含如下步骤：S1，分别从速度、阻力、拖轮拉力、拖力合力及拖力合力矩对水流作用下的沉管平移进行数学描述；S2，通过对拖轮合力、拖轮合力矩的分析建立沉管平移控制模型；S3，基于PSO算法对沉管平移控制模型进行优化得出各拖轮拖力大小、拖力角度。本发明建立沉管平移控制模型，并通过PSO算法对控制模型进行优化，得出最优的拖轮拖力大小、拖力角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105116722A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510362147.X
申请日：2015-06-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群优化算法的沉井拖带控制优化方法，该方法包含如下步骤：S1，分析沉井的结构特点，对沉井前进或后退时的阻力、旋转时的阻力矩进行数学描述；S2，通过受力分析建立前进、后退、横移、转向这四种典型工况下的拖带控制模型；S3，设计基于对数加权的适应度函数，采用一种逆求解方法，提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的拖带控制优化方法。本发明建立拖带控制模型，通过基于PSO算法的拖带控制优化方法对控制模型进行优化，获取最优的拖轮拖带控制方案。
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公开(公告)号：CN119106945A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411158298.9
申请日：2024-08-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/0639 , G06Q10/0633 , G06Q10/067 , G06F30/20
Abstract: 本发明涉及一种自动化集装箱码头堆存策略动态能效仿真优化方法及系统。获取目标码头的布局、多级作业的作业流程和堆存策略；根据布局、作业流程、堆存策略以及预设的仿真参数，利用预先构建的基于多智能体的自动化集装箱码头多级作业仿真模型获取不同堆存策略下的能耗与作业时间数据，并计算不同堆存策略下的自动化集装箱码头动态能效指标；根据动态能效指标，计算不同堆存策略下的自动化集装箱码头多级作业能效不均衡性；比较各堆存策略下的动态能效指标与能效不均衡性，根据比较结果确定最终的堆存策略。与现有技术相比，本发明具有适用于不同布局的自动化集装箱码头，提高作业效率，实现作业序列不确定性下码头的能效优化等优点。
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公开(公告)号：CN114048996B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111324029.1
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种考虑外集卡到达不确定的U型自动化码头绿色集成调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令迭代次数iter＝0，采用任务分配的形式进行染色体编码，生成初始种群；S2、融合绿色等待策略的集成调度方案适应度值计算和选择操作，记录当前最优解；S3、执行基于莱维飞行的交叉操作；S4、进行随机自适应变异；S5、更新当前最优解，iter＝iter+1；S6，满足终止条件，将最大适应度值f对应的绿色集成调度方案作为最佳调度方案输出。其优点为：该方法针对U型自动化码头装卸工艺，考虑外集卡到达的不确定性，建立了以所有任务的完工时间最小和装卸设备碳排放量最少的多目标绿色集成调度模型，可以提高U型自动化码头的装卸效率，促进绿色港口的发展。
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公开(公告)号：CN114048995B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111323877.0
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/02 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开了一种考虑到达时间不确定的集卡预约系统重调度方法，该方法包含以下步骤：S1、令最大迭代次数iter＝1000，执行重确认策略Xprt；S2：集卡有早/迟到现象；S3：集卡非第一/最后时间窗早/迟到；S4：生成双链编码染色体；S5：计算每个染色体的适应度值；S6：满足终止条件，输出迟/早到集卡的最佳重调度方案。该方法可有效应对达到时间不确定问题，提高了集卡公司、港务公司运作的灵活性和高效性；双链实数染色体的编码规则，可以减小编码长度且清晰表示集卡预约状态；同时，该方法设计了一种动态调整旋转角机制，进行自适应量子旋转门更新，提高了算法的搜索性能，能更快更经济地获得重预约和重调度方案。
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公开(公告)号：CN114048994A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111323724.6
申请日：2021-11-10
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种可评估自动化码头多级作业超网络延误传导特性的方法，根据自动化码头生产作业特点，以作业设备为节点，以作业任务为超边，通过添加“故障节点”，构建自动化码头多级作业超网络模型。从特征路径长度、聚类系数、易感‑传染‑易感模拟方面分析超网络结构特征。从传导速度、传导广度、传导能力角度揭示延误在多级作业超网络中的传导特性。本发明的结果表明，较短的传导路径和较大的聚类系数会使得延误在多级作业超网络中更快更广地传导，聚类系数较小的故障节点其传导扩散会受聚类特性抑制，多级作业超网络的传导能力随初始故障节点数量的增加而增加，随修复概率增加而减少，有利于管理者主动应对延误传导，提升港口的运作效率。
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