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公开(公告)号：CN113752264A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111161215.8
申请日：2021-09-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统。该方法包括：创建孪生空间；采集机械臂各关节运行位姿数据；建立数据库，并绘制路径曲线图；获取机械臂各关节最优运动姿态；将规划路径经孪生空间模拟运行后反馈给物理空间。上述基于数字孪生的机械臂智能装备控制方法及系统，通过孪生世界来映射物理真实世界，完美的诠释了数字孪生的核心理念，根据对机械臂运行数据的分析处理以及路径曲线获取结果，避免潜在的碰撞，提高装备过程的工作效率，更提高了装配结果的灵活性和精确性。
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公开(公告)号：CN111906808B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010886527.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种多自由度汽轮机自带冠叶片机械抓手装置，涉及叶片抓手的技术领域,包括机械臂、抓手连接座、抓手基体、抓手驱动机构和抓手手指；抓手连接座下侧设有固定轴；抓手基体套设在固定轴上，抓手基体底部安装有滑动座，滑动座底部开设滑槽轨道，两抓手座顶部均设置有滑动块，滑动块可滑动连接于滑槽轨道上；抓手手指包括左抓手和右抓手，右抓手包括第一立板、斜板和第二立板，左抓手和第二立板的底部均设有卡托。本发明的机械臂抓手将右抓手设计成倾斜状，增大抓手手指与自带冠叶片的叶冠抓取两侧的接触面积，使有效抓持面积更大，卡托可以有效承托自带冠叶片的叶冠底部，又不与叶身发生碰撞影响，抓手手指更加稳定、牢固地抓持目标。
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公开(公告)号：CN111473933B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010345956.0
申请日：2020-04-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了多功能叶片与转子试验台，涉及高速叶片振动检测技术领域，包括工作台，工作台上设置有动态测量系统及静态测量系统，动态测量系统包括电机驱动机构，滑动轴承机构，转子机构，测量机构，电机驱动机构包括电机支架及伺服电机；滑动轴承机构包括轴承底座、轴瓦及轴承盖；转子机构包括轴及叶盘，叶盘上设置有叶片；测量机构包括测量支架，测量支架上设置有测量传感器；静态测量系统包括叶片夹持件、力锤，叶片夹持件中设置有待测叶片，力锤的锤击点为待测叶片的叶冠，叶片背离敲击侧上固定设置有加速传感器。通过动静结合的方式监测不同环境中叶片受振动的影响，降低计算仿真与实际存在的偏差。
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公开(公告)号：CN113335676A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110632057.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及相变材料技术领域，特别是涉及一种航天用相变储能装置材料充装设备。包括搅拌罐、加热模块、充装模块与振动模块，加热模块用于为搅拌罐与充装模块加热，搅拌罐的出料口与充装模块的进料口连接，振动模块设置于充装模块的下游，用于收容充装产品并带动充装产品振动。本发明可使得相变材料在传输的过程中，全程保持温度统一，避免因相变材料的冷却而出现气泡，保证了充装时相变材料的质量。
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公开(公告)号：CN110929930A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911139676.8
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种船用曲轴生产线排产调度优化方法，首先结合船用曲轴生产企业的实际问题，确定其加工顺序、加工时间以及加工设备变量条件；然后合理设置一些假设条件，不考虑加工生产过程中的突发事件；根据变量、假设条件合理设定模型的约束条件和其优化目标，建立数学模型；接着设计改进差分进化算法——模拟退火混合差分进化(SADE)算法，引入模拟退火算子，改进差分进化算法中的选择操作；最后，利用SADE算法对船用曲轴生产线的产品排产顺序问题进行求解，并与差分进化算法作对比分析，验证SADE算法的有效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109587855A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811454153.8
申请日：2018-11-30
Applicant: 上海海事大学
IPC: H05B6/10
Abstract: 本发明公开了一种用于曲轴红套的电磁感应加热装置，包括曲柄销线圈、曲柄孔线圈，变频器，所述曲柄销线圈为弧形，放置在曲柄销上，用于加热曲柄销，所述曲柄孔线圈为圆形，放置在曲柄孔内，用于加热曲柄孔内壁。传统的曲轴红套的电磁感应加热装置采用矩形线圈，导致曲轴稍加热不均匀，本发明使用弧形线圈使电磁感应加热过程中曲柄孔周围温度不均匀和变形不均的问题得到很大改善，从而提高曲轴红套质量。
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公开(公告)号：CN119357791A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411351630.3
申请日：2024-09-26
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F18/2411 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/213 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08 , H02J3/00
Abstract: 本发明公开了一种结合光伏功率预测的光伏阵列故障诊断方法及其应用，步骤：将当前的气象变量参数输入VMD‑Crossformer模型获取超短期光伏功率预测值；计算预测值和真实值之间的偏离度，通过阈值判断是否出现异常，如是则进入下一步，反之返回上一步；获取异常工作点处的光伏阵列运行参数，使用CNN‑SVM模型进行故障类型诊断得到诊断结果。本发明以VMD‑Crossformer模型预测光伏功率值，在故障诊断环节前引入了异常检测环节，降低了故障诊断算法的数据处理量，提高了资源利用率，降低了计算机资源需求，最后应用CNN‑SVM模型进行故障诊断，其诊断精度高，能保障光伏阵列安全稳定运行，应用前景好。
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公开(公告)号：CN119141551A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411562983.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的双机械臂协同运动规划方法，包括：搭建工作台仿真环境，供双机械臂在该环境中进行协同运动规划和测试；建立双机械臂运动规划系统深度强化学习模型，该模型根据每个时间步双机械臂的当前状态进行决策以输出双机械臂的动作指令，并在双机械臂的状态更新后计算得到执行所述动作指令的奖励值；生成专家轨迹并存储到经验回放池中，作为专家样本；将不同时间步形成的状态、动作指令、奖励值分组存储到经验回放池中，作为经验样本；定期从所述经验回放池中抽取样本进行批量训练并更新模型参数。本发明还提供一种系统、电子设备以及存储介质。本发明可在有限空间内高效完成具有末端姿态约束的双机械臂协同运动任务。
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公开(公告)号：CN119131264A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411342793.5
申请日：2024-09-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于单目内窥镜点云进行耳道内耳高精度三维建模方法，包括通过单目内窥镜扫描获取耳道内耳区域的点云数据；将采集的数据整理成内窥镜点云文件，再检查其文件的完整性；通过深度学习特征提取算法3D‑CNN识别耳道内部的结构特征和内耳的位置、形状信息；将整理好的点云数据导入软件中，重建生成三角网格并导出为三维通用格式文件；将OBJ文件导入三维建模软件中，进行模型修饰、布线调整、法线调整工作；对照全景图，对模型进行拆分，添加部件设施；模型导入三维场景编辑器，对模型材质进行后期真实性加工，添加效果处理。本发明针对支气管、鼻腔、耳道等狭窄封闭空间，可高质量、高效率、高稳定性的进行三维实体建模。
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公开(公告)号：CN111982485B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202010842725.0
申请日：2020-08-20
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性连接关节的测试系统，包括长行程组件、测试组件和传感器。其中长行程组件包括立柱以及沿所述立柱在垂直方向移动的支架。测试组件包括测试台和驱动元件，所述测试台位于所述支架的下方，用于承载所述柔性连接关节，所述驱动元件用于驱动所述柔性连接关节进行特定方向的运动。传感器用于在所述支架移动至测试位置时感测所述柔性连接关节由所述特定方向的运动所产生的疲劳特性值。本发明能够采用一套测试系统完成多种类型的柔性连接关节的不同动作的疲劳寿命测试。
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