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公开(公告)号：CN117681169A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311749643.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度并联结构末端操作器，包括动平台、静平台、三套平面五连杆机构、三条运动支链和六套电机减速驱动元件；平面五连杆机构圆周均布于静平台上，平面五连杆机构的曲柄一端和静平台形成转动副，另一端和一个摇杆形成转动副，两个摇杆另一端相连并和一条运动支链的一端形成球面副；运动支链另一端和动平台形成转动副；电机减速驱动元件安装在静平台上。与现有技术相比，本发明具有运动学解算简单，易于解耦，各运动副都是通过转动传动，定位可靠精度高，动平台的运动速度高；平面五连杆机构和三条运动支链均采用圆周均布方式布置，沿任意方向的负载力都比较大；采用常见的直流伺服电机驱动，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111360788B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010198178.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联防死点机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第六连杆、第五关节、第六关节、第七连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆、第四连杆和第五连杆；第四连杆和第五连杆的一端连接第四关节，第四连杆和第五连杆的另一端连接第三连杆；第三连杆与第四关节电机壳体连接；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆组成防死点并联结构的平行四杆传动机构。本发明的七自由度串并混联防死点机械臂，避免了机构卡死或出现运动的不确定性，在主运动平面内可更加快捷地到达指定工作点。
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公开(公告)号：CN109668670B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910118056.X
申请日：2019-02-15
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: G01L5/16
Abstract: 本申请属于传感器技术领域，特别涉及一种六维力传感器，包括：动平台，动平台为正多边形；多个第一应力杆，圆周阵列设置在动平台的上表面；多个第二应力杆，圆周阵列设置在动平台的下表面；其中，设置在动平台同一边上的第一应力杆与第二应力杆的轴线相互平行或共线；基座，基座内部形成有腔体，用于容纳动平台、第一应力杆以及第二应力杆，其中，基座通过第一应力杆、第二应力杆与动平台连接；以及外壳，外壳与动平台连接并包覆在基座的外周。本申请具有结构对称，力映射关系清晰，维间耦合较小，各向同性较好，温漂较小等优势。
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公开(公告)号：CN111360787A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010198176.8
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第五连杆、第五关节、第六关节、第六连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆和第四连杆，第四连杆的一端连接第四关节，另一端连接第三连杆，第三连杆连接第四关节的电机壳体；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆构成平行四杆传动机构；第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串并混联式协作机械臂新构型，在主运动空间的常用可达范围处的操作灵活性好；同时还降低了基座附近电机的负载扭矩和降低了整个机械臂转动惯量。
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公开(公告)号：CN110722595A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911048666.3
申请日：2019-10-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人一体化驱动关节模组，包括：外壳(1)、电机定子(2)、电机转子(3)、谐波减速机(4)、编码器(7)、电机组件输出轴(9)以及电机驱动器(11)；所述电机定子(2)、电机转子(3)分别与外壳(1)连接；所述谐波减速机(4)安装在电机定子(2)与电机转子(3)的内部；所述编码器(7)安装在电机转子(3)与外壳(1)之间；所述电机驱动器(11)安装在外壳(1)上。本发明采用的谐波减速机完全安装在电机定子和电机转子的内部，不仅最大程度的降低了驱动关节模组轴线方向的长度，提高组件的紧凑程度，而且也可以减少连接组件，降低重量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110243518A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910522442.5
申请日：2019-06-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种轮辐式传感器构型，包括：上封盖(1)、构型本体(2)、下封盖(3)；所述上封盖(1)设置在构型本体(2)的上部；所述下封盖(3)设置在构型本体(2)的下部；所述构型本体(2)包括：轮毂(21)、轮辐件(200)以及轮辋(24)；所述轮辐件(200)设置在轮毂(21)上；所述轮辋(24)通过轮辐件(200)与轮毂(21)连接；所述轮辐件(200)的表面设置有测力应变片部(500)；所述测力应变片部(500)能够测量轮辐件(200)表面的剪切应力。本发明灵敏度高、测量精度高且适用量程广、抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN109807861A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910204936.9
申请日：2019-03-18
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种并联机构，其包括：支架、运动平台、多个设置于支架上的第一驱动组件和多个设置于支架上的第二驱动组件等。其中，第一驱动组件和第二驱动组件的一端均与运动平台形成球铰式转动连接，而另一端均与支架形成转动连接；第一驱动组件和第二驱动组件中均至少有一端可沿其轴向伸缩；各第一驱动组件沿运动平台的周向分布，并与运动平台的侧面相连于第一铰接点；各第二驱动组件与运动平台的端面相连于第二铰接点。与现有技术相比，本申请可使得并联机构满足大工作空间，大负载驱动以及大频响的工作需求。
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公开(公告)号：CN108444632A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810129238.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明提供了一种基于SPS支链的并联结构六维力测量传感器，包含基座与测力单元；所述基座包含第一平台(2)与第二平台(3)；所述测力单元包含SPS柔性支链(8)与应力测量组件(6)，SPS柔性支链(8)包含依次连接的第一球副(4)、移动副(5)、第二球副(7)，所述应力测量组件(6)安装在移动副(5)上；第一球副(4)、第二球副(7)分别与第一平台(2)、第二平台(3)相连。本发明具有较高的刚度、较高的灵敏度，较小的维间耦合、较好的各向同性以及较好的结构对称性，测量结果更加精确。
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公开(公告)号：CN114619427B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210257681.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 上海智能制造功能平台有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种用于智能装配的6PUS‑3RRR双平台设备，包括：上平台及下平台，上平台安装在下平台上；上平台包括：多个PUS支链，PUS支链包括：移动副P副、万向节U副以及球副S副，万向节U副的一侧与移动副P副转动连接，万向节U副的另一侧还与球副S副转动连接；下平台包括：多个RRR支链，每个RRR支链包括多个转动副R副串联；下平台上还安装有承载平台。本申请上平台和下平台具有多个自由度，可高精度，高效率地执行需要多个自由度方可完成的空间装配任务，在实际生产过程中，大量简单的装配任务需要被高精度地重复执行；本申请还具有自由度高、精度高，速度快，运动灵活，能够重复执行装配动作等优势。
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公开(公告)号：CN115343036A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211151104.3
申请日：2022-09-21
Applicant: 上海核工程研究设计院有限公司 , 上海交通大学
Inventor： 邵长磊 , 林绍萱 , 高峰 , 李成武 , 艾卫江 , 邹建荣 , 白勇军 , 张艳婷 , 刘建文 , 陈祖盼 , 李传毅 , 胡靖东 , 秦炎锋 , 陈武 , 周松林 , 孙竞 , 陈龙海 , 贺小明 , 陈广立
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种电机驱动的六自由度摇摆装置及工作方法，涉及运动模拟仿真技术领域，解决了现有摇摆装置负载能力差、速度慢的问题，提高了负载能力以及运动速度，具体方案如下：包括运动平台以及竖向设置在运动平台下方的三个支撑平台，三个支撑平台呈等边三角形分布，每个支撑平台均通过两条支链与运动平台连接，每个支撑平台上的两条支链沿着竖直方向呈轴对称布置，每条支链对应设有一个滑块，所述滑块与支撑平台上竖向设置的导轨滑动连接，每个滑块的底部连接一个剪叉机构，每个剪叉机构均通过至少一组电机驱动单元驱动，所述电机驱动单元固定设置在支撑平台的底座上，所述支撑平台上还固定设有用于控制电机驱动单元的控制器。
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