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公开(公告)号：CN114310963A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210053605.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种滑雪多足机器人，所述机器人包括：机器人本体、前腿组件以及后腿组件，所述前腿组件和所述后腿组件分别与所述机器人本体转动连接，同一侧设置在所述前腿组件和所述后腿组件还与滑雪板转动连接。本申请重心低，稳定性高，并且同一侧设置的所述前腿组件和后腿组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于两条腿控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN109733503B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910127593.0
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括支架、驱动机构和腿部机构，所述腿部机构为包括前连杆、后连杆、上连杆、中连杆和下连杆的复合连杆机构，所述后连杆上设有第一关节、第二关节和第三关节且其连线形成第一三角形，所述前连杆上设有第四关节，第五关节和第六关节其诶其连线形成第二三角形，所述第一三角形和第二三角形经平移后完全重合，所述驱动机构在后连杆的任意关节处与所述腿部机构联动连接，驱动所述后连杆和与所述后连杆相邻的对应连杆绕同一转动轴线独立转动，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN111360788A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010198178.7
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串并混联防死点机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、连接支架、第三关节、第二连杆、第四关节、第六连杆、第五关节、第六关节、第七连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；第三关节和第四关节之间还设有第三连杆、第四连杆和第五连杆；第四连杆和第五连杆的一端连接第四关节，第四连杆和第五连杆的另一端连接第三连杆；第三连杆与第四关节电机壳体连接；第三连杆、第四连杆、第四关节、第二连杆组成防死点并联结构的平行四杆传动机构。本发明的七自由度串并混联防死点机械臂，避免了机构卡死或出现运动的不确定性，在主运动平面内可更加快捷地到达指定工作点。
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公开(公告)号：CN109733502A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910127411.X
申请日：2019-02-20
Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 , 上海交通大学 , 上海智籍机器人有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请提供了一种机器人腿部结构，包括与机器人主体连接的支架、驱动机构和腿部机构，所述驱动机构固定在所述支架上，所述腿部机构包括一平行四边形的连杆机构，所述驱动机构所述连杆机构中两条相邻连杆同轴线独立转动，使所述上连杆或者所述下连杆与所述前连杆连接处的转动关节向前弯曲或者向后弯曲，所述前连杆的一端向下延伸形成小腿，小腿的底端设有足部，通过上述方案，使机器人的腿部结构可以完成更多的精细动作，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN114348136A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113815743A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111197388.5
申请日：2021-10-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种轮足臂复合六足机器人，包括躯干本体，所述躯干本体上连接设置有第一足端带轮足、第二足端带轮足、第三足端带轮足、第四足端带轮足、第一支撑辅助足以及第二支撑辅助足；所述第一足端带轮足、所述第二足端带轮足、所述第三足端带轮足及所述第四足端带轮足呈对称的四边形布置在所述躯干本体上；所述第一支撑辅助足和所述第二支撑辅助足分别设置在所述躯干本体的前端和后端。本发明具有驱动少，结构简单，机动性能好的优点，可以实现在复杂地形条件下的运动、探测与作业需求。
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公开(公告)号：CN111360806A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010197371.9
申请日：2020-03-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提供了一种七自由度串联协作机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、第三关节、第二连杆、第四关节、第三连杆、第五关节、第六关节、第四连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；末端执行器连接法兰的末端可安装手爪、加工工具、摄像机等作业设备；所述第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串联协作机械臂，将第三、四、五关节设计为轴线相互平行且相互相邻的构型形式,相互平行的第三、四、五关节的转动构成了机械臂在位于铅垂面内的主运动平面，机械臂在主运动平面内可更加快捷地到达指定工作点。
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公开(公告)号：CN110406612A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910765409.5
申请日：2019-08-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机器人腿部结构及机器人，包括：支架(1)、驱动机构以及腿部机构；所述驱动机构安装在支架(1)上；所述腿部机构与驱动机构连接。所述腿部机构包括：上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6)；所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。所述腿部机构还包括：小腿构件(9)与足尖(10)；所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。本发明结构合理，操作方便。通过上述技术方案，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。
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公开(公告)号：CN114310963B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210053605.1
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种滑雪多足机器人，所述机器人包括：机器人本体、前腿组件以及后腿组件，所述前腿组件和所述后腿组件分别与所述机器人本体转动连接，同一侧设置在所述前腿组件和所述后腿组件还与滑雪板转动连接。本申请重心低，稳定性高，并且同一侧设置的所述前腿组件和后腿组件转动连接到一块滑雪板上，滑雪板可以实现滑雪所需的各种动作，同时，由于两条腿控制一块滑雪板，可以有足够的力量驱动滑雪板实现各种角度变化需要的负载。
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公开(公告)号：CN114348136B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210053620.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。
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