公开(公告)号：CN111833281A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010513744.9

申请日：2020-06-08

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 谢立 ,  蔡益飞 ,  吴斌 ,  李雷 ,  张青青 ,  张元明

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及一种面向可重复使用火箭回收的多视觉敏感器数据融合方法。(1)对安装在箭体上的四个视觉敏感器进行预先标定，确定它们之间的固定关系；(2)图像实时处理，选定一个视觉敏感器图像，将其余三个视觉敏感器图像上的边缘点统一到选定的视觉敏感器图像上，完成图像数据融合，得到扩展的视觉敏感器图像。本发明通过预先标定给出了敏感器之间的基础矩阵，进而可以给出匹配点在图像上的范围(邻域空间)，因而在搜索匹配点时，无需对整个图像进行搜索，极大地提高了计算速度。本发明解决了可重复使用火箭回收过程中目标图像信息不完整的问题，将图像融合方法运用在火箭回收过程中，计算速度较快，非常适用于在资源有限的硬件中实现。