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公开(公告)号：CN1544957A
公开(公告)日：2004-11-10
申请号：CN200310108934.9
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于小波变换的双平台纯角度机动目标融合跟踪方法，使用无源定位的方法对各个观测平台角度观测下的目标进行定位，以避免纯角度跟踪下的非线性滤波，对目标的高速定位数据使用小波变换的方法进行数据压缩和特征提取，在模式空间使用基于多速率运动模型的交互式多模型算法进行目标运动估计，模式空间的估计结果使用小波逆变换的方法转回量测空间从而获得了目标的状态估计。本发明提供了一种高速双平台角度量测下的机动目标跟踪方法，具有运算量小和滤波精度高的特点，可广泛应用于机器人，智能交通，空中交通管制和航天、航空、航海等各领域。
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公开(公告)号：CN106444369B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610356852.3
申请日：2016-05-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。
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公开(公告)号：CN106369022B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201611014649.4
申请日：2016-11-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架的模块化单元，包括一套主动机构、两套被动机构和十二根用于连接主动机构和被动机构的并联被动杆。特别地，主动机构中的三个主动器使用了一种互相穿插的串联连接方式，能够在不增加单元尺寸的情况下大幅提升主动杆的伸长率，提升机构的机动性能。本发明的八面体桁架单元变几何桁架的模块化单元具有小尺寸、大运动范围、高精度、高刚度、可折叠收纳、可向外扩展等特性可用于航天空间可展机构、操控机构、跟踪机构、工业控制机构等。
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公开(公告)号：CN106273083B
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201610744596.5
申请日：2016-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能柔性复合材料主动器的模具工装组件及制备方法，智能柔性复合材料主动器的模具工装组件包括模具和工装。制备主动器时，须先对SMA线进行张拉记忆培训，张拉后需要并在SMA线的中间段处夹持铝合金卡件，使得铝合金卡件之间的间距小于主动器模具长度5～10mm，将SMA线穿过短向挡板的通孔后放入模具中，使得铝合金卡件位于模具内侧，而后在SMA线拉直的状态下缓慢均匀注入抽真空过的PDMS胶体，在主动器脱模时可分步进行拆卸模具零件。本发明可以做到事先张拉SMA线，通过标记、测量最终计算出SMA线的张拉预应变，柔性智能复合材料主动器制备过程具有操作简单，可控性强的优点，采用装配式模具易于制备模具零件，并且拆卸主动器模具时也更为方便。
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公开(公告)号：CN103921436A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410141408.0
申请日：2014-04-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B29C65/02
Abstract: 本发明公开了一种薄膜高温焊接机，包括主机行走子系统、加压子系统、加热子系统、冷却部件和防粘结带行走子系统，其中，主机行走子系统包括机架、行走轨道、主机平台驱动装置、U形槽面板和平面底板；加压子系统包括气动三联件、压力传感器、电气比例阀、电磁阀和气缸；加热子系统包括焊接压头、电热管和热电阻；冷却部件包括冷却压头；防粘结带行走子系统包括防粘结带，防粘结带行走驱动装置和防粘结带转动装置。本发明还公开了一种薄膜高温焊接方法，包括多个步骤。本发明的薄膜高温焊接机和焊接方法，能实现高温连续焊接，且易于使用，可用于大面积薄膜的焊接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102915451A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210398636.7
申请日：2012-10-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于混沌不变量的动态纹理识别方法，包括步骤：1）计算特征向量矩阵：将视频每个位置随时间变化的像素看作混沌时间序列，计算每个混沌时间序列的嵌入维数，嵌入时间延迟，盒维数，信息维数，关联维数，平均值和方差，并组成一个特征向量，视频的每个像素点位置就由这个特征向量来表示，得到特征向量矩阵；2）对步骤1）中得到的特征向量矩阵进行EDM识别或者BOW识别。本发明通过提取视频的特征量，并组成新的特征向量可以很好的描述动态纹理视频，可广泛用于动态纹理识别系统、动态纹理检测系统、动态纹理检索系统、军事目标检测分类系统等各类民用及军用系统中，具有广阔的市场前景和应用价值。
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公开(公告)号：CN102663429A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210106072.5
申请日：2012-04-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 一种基于光流方向序列处理运动目标的运动模式识别和动作识别的方法，该方法首先用背景减除法检测出目标，然后用均值漂移跟踪算法对目标进行跟踪，再计算光流值，分别对刚体和非刚体目标得到光流方向，通过量化之后得到光流方向的时间序列，最后用时间序列建立隐马尔科夫模型，再用隐马尔科夫模型处理运动模式识别和动作识别。本发明通过光流方向，可以同时来处理运动目标的运动模式识别和动作识别，可广泛应用于视频监控系统、视频会议系统、工业产品检测系统、机器人视觉导航系统、军事目标检测分类系统等各类民用及军用系统中，具有广阔的市场前景和应用价值。
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公开(公告)号：CN101894381A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010245736.7
申请日：2010-08-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种图像处理技术领域的动态视频序列中多目标跟踪系统，包括：输入模块、运动目标检测模块、PHD滤波模块和输出模块，其中：所述的运动目标检测模块包括：背景区域初始化子模块、背景区域更新子模块、前景图像提取子模块、形态学处理子模块和连通域分析子模块；所述的PHD滤波模块包括：高斯元参数预测子模块、高斯元更新子模块、高斯元修剪子模块和状态抽取子模块。本发明改进的运动目标检测模块，为视频跟踪系统提供了较为可靠的量测信息；避免了粒子滤波概率假设密度滤波可能出现的计算复杂问题和目标发生交叉情况下的状态抽取不可靠问题，保证了视频跟踪系统的有效性和可靠性；避免了数据关联计算，可广泛应用于多目标视频监控各领域。
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公开(公告)号：CN101308024B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810040151.4
申请日：2008-07-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种力学与控制领域的基于瞬态相对模型的轨道机动目标运动参数估计系统，其中：输入信息预处理模块对输入信息进行预处理，为瞬态相对模型模块提供兼容的实时量测与时变参数信息，瞬态相对模型模块对瞬态模型的量测输入与时变参数在量测采样时刻进行实时更新，将更新模型送入相对状态估计模块，相对状态估计模块获取相对状态估值，该估值一路作为相对状态输出，一路送入目标机动辨识模块，经采样延迟进行相对状态一步预报，利用机动参数变量方程得到目标机动估值输出，从而对相对运动状况作出实时准确的判断。本发明对于机动情况未知的运行在不确知轨道上的目标也能适用，有利于实现机动目标的长期自主监测跟踪等空间任务。
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公开(公告)号：CN1741069A
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200510029899.0
申请日：2005-09-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于自适应表面模型的概率视频跟踪方法，用于计算机视觉、图像处理与模式识别领域。本发明首先用三个混合高斯分量来描述目标表面的像素变化过程，然后利用在线的EM算法来自适应更新混合高斯模型参数，最后将自适应表面模型结合到粒子滤波算法中。本发明通过自适应更新表面模型使得跟踪的鲁棒性大大提高，可广泛应用于基于视觉的控制、视频监控系统、视频会议系统、机器人视觉导航系统、工业产品监控系统、军事目标跟踪系统等各类民用及军用系统中，具有广阔的市场前景和应用价值。
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