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公开(公告)号：CN114088095B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111269921.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于光电二极管的三维室内定位方法，方法包括：基于光电二极管，构建室内单层空间模块化的指纹库；获取目标物体的轨迹线，并根据指纹点、指纹点对应的光强序列和轨迹线，得到与轨迹线对应的候选光强序列集；获取与轨迹线对应的光强数据，并基于动态时间规整算法和卡曼滤波算法对光强数据和候选光强序列集进行定位计算，得到目标物体的目标位置。本发明基于光电二极管构建包含指纹点的光强序列的室内单层空间模块化指纹库，降低环境光强对指纹匹配的误差和计算复杂度，然后在指纹库中匹配出与输入轨迹线对应的候选光强序列集，最后利用动态时间规整算法和卡曼滤波算法进一步校准定位，避免单个指纹点的误差，使得定位更加精准。
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公开(公告)号：CN111984904B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010679246.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种分布式协同监视方法、监视平台及存储介质，所述方法应用于分布式协同监视系统中，所述分布式协同监视系统包括至少一个监视平台，所述方法包括：获取所述分布式协同监视系统中每个监视平台对应的各个第一距离，根据每个监视平台对应的各个所述第一距离确定目标监视平台对应的目标街道；在所述目标监视平台到达对应的目标街道后，根据所述目标监视平台的监视范围，以及所述分布式协同监视系统中其他平台的监视范围确定所述目标监视平台在对应的目标街道上的目标位置，以使得所述目标监视平台到达所述目标位置后进行监视。本发明实现了自动对监视平台的监视位置进行分配。
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公开(公告)号：CN114779631A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210278558.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及追捕技术分析技术领域，具体是涉及用于形成追捕策略的强化学习模型训练方法和训练装置。本发明逃跑者的控制量并不是确定性的，而是根据追捕者的信息给出的控制量，即逃跑者与追捕者进行了交互，这与实际追捕过程中逃跑者会根据追捕者的信息而做出相应的逃跑策略上的改变是一致的，追捕强化学习模型再根据改变之后的逃跑策略而给出追捕者的追捕策略。如此往复地对追捕强化学习模型进行训练，这样等到的已训练追捕强化学习模型应用到实际追逃过程中，即便逃跑者针对追捕者改变了逃跑策略，追捕者依然能够精准地实现对逃跑者的追捕，从而增加了已训练的追捕强化学习模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114604333A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210526341.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种连续弹跳式张拉整体结构及机器人，在张拉结构框架内设置蓄能释放装置，张拉结构框架的一端与上盖板连接，另一端与下盖板连接；当需要通过弹跳越过障碍物时，蓄能释放装置通过拉动下盖板，使上盖板受到相应的反拉力，进而使上盖板靠近下盖板，收缩上盖板与下盖板的距离；当上盖板靠近下盖板时，张拉结构框架会向外扩张，进而使张拉结构框架积蓄弹性势能；当具有足够弹性势能时，蓄能释放装置突然放开对下盖板的收缩，以释放积蓄的弹性势能，通过蓄能释放装置释放弹性势能实现张拉整体结构的跳跃，以实现连续进行跳跃行进，顺利越过大尺度的障碍物。
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公开(公告)号：CN114218744A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111306487.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种桁架空中运输系统及其构建方法，所述系统包括：若干无人机；至少一个球铰，所述球铰设置在所述无人机上；至少一个系绳，所述系绳与所述球铰连接，且用于将所述球铰与载荷连接；至少一根杆件，所述杆件设置在无人机与无人机之间，且所述杆件的两端分别与所述无人机连接；所述无人机、所述杆件、所述系绳和所述载荷构成桁架刚性结构。本发明中无人机之间通过杆件连接，无人机与载荷之间通过系绳连接，使得所述无人机、所述杆件、所述系绳和载荷构成桁架刚性结构，提升了对尺寸小且重量大载荷的运输效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037049A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111222876.7
申请日：2021-10-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于值函数可信度的多智能体强化学习方法及相关装置，方法包括基于各智能体的观测值确定各智能体的势能函数；基于各势能函数确定局部值函数及候选全局值函数；基于全局环境信息、局部值函数及候选全局值函数确定若干信誉值；基于各局部值函数、候选全局值函数及信誉值确定全局值函数；基于全局值函数及各智能体的势能函数，利用集中训练分布机制训练多智能体。本申请通过确定若干局部值函数可以学习到各智能体的局部环境信息，再结合若干局部值函数形成全局值函数可以提高全局值函数的精准性，提高多智能体强化学习的收敛速度。同时，在计算全局值函数时为各局部值函数配置信誉度，提高多智能体强化学习的学习效率以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114036326A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111177496.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种图像检索与分类方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取待查询图像；将所述待查询图像输入目标哈希分类网络，得到所述待查询图像对应的预测哈希码和预测图像类别；获取目标数据库哈希码，根据所述目标数据库哈希码和所述预测哈希码确定所述待查询图像对应的目标图像集。本发明采用哈希码的方式来确定待查询图像的图像类别和其对应的一组相似图像，解决了现有的基于内容的图像检索方法无法获取图像的场景类别的问题，有助于图像的进一步分析和处理。
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公开(公告)号：CN114326799B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111619801.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向多移动目标监测任务的无人机任务规划方法，方法包括：获取各个目标的移动轨迹，对所述各个目标的移动轨迹进行离散化处理，得到每个所述移动轨迹上的各个离散点；根据各个离散点的位置和无人机的速度获取各个有向边对应的初始代价值；基于各个所述初始代价值构建非对称旅行商问题；求解所述非对称旅行商问题得到所述无人机的飞行路线。本发明提供了面向多移动目标监测任务的无人机任务规划问题的解决方案。
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公开(公告)号：CN114604333B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210526341.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种连续弹跳式张拉整体结构及机器人，在张拉结构框架内设置蓄能释放装置，张拉结构框架的一端与上盖板连接，另一端与下盖板连接；当需要通过弹跳越过障碍物时，蓄能释放装置通过拉动下盖板，使上盖板受到相应的反拉力，进而使上盖板靠近下盖板，收缩上盖板与下盖板的距离；当上盖板靠近下盖板时，张拉结构框架会向外扩张，进而使张拉结构框架积蓄弹性势能；当具有足够弹性势能时，蓄能释放装置突然放开对下盖板的收缩，以释放积蓄的弹性势能，通过蓄能释放装置释放弹性势能实现张拉整体结构的跳跃，以实现连续进行跳跃行进，顺利越过大尺度的障碍物。
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公开(公告)号：CN114604047B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210526045.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖越障机器人，其包括壳体，旋转机构和多个弧形桨叶；所述壳体的前后两端均转动连接有两个车轮轴；所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构与位于所述壳体前端的车轮轴连接以驱动车轮轴转动，所述旋转机构设置于所述车轮轴上；多个弧形桨叶位于所述车轮轴的外围，并沿其周向依次排布；所述旋转机构分别与多个弧形桨叶转动连接，并驱动多个弧形桨叶相对于所述车轮轴转动，以使多个弧形桨叶合拢成圆形、展开成风车形；当多个弧形桨叶合拢时，可以普通轮式移动方式在平坦路面行进；当多个弧形桨叶展开时，既可以转动拨水，以在水中浮游行进，又可以扩大外径从而提高越障能力，使得所述水陆两栖越障机器人可以在崎岖路面行进。
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