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公开(公告)号：CN114338664B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111444606.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04L67/10 , H04L67/1061 , H04L41/147 , H04L41/142 , H04L41/14 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及分布式架构技术领域，具体是涉及基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质。本发明采用分布式架构中的各个节点体获取目标物体的状态，再结合各个节点体的相邻节点体进行逆协方差交叉迭代运算，最终各个节点体获得融合后的目标状态数据。分布式架构增加了整体系统的健壮性同时降低了对通信带宽的需求。本发明采用节点集合对每个节点体获取到的目标状态数据进行迭代运算，能够使得每个节点体所获得的目标状态数据扩散到整个分布式架构所在的网络中，从而提高了通过分布式架构所获取到的目标状态数据的精度。同时由于采用的迭代算法在每次迭代时都能给出一个一致性的融合结果，使得最终得到的目标状态数据接近于真实状态参数。
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公开(公告)号：CN114088095B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111269921.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于光电二极管的三维室内定位方法，方法包括：基于光电二极管，构建室内单层空间模块化的指纹库；获取目标物体的轨迹线，并根据指纹点、指纹点对应的光强序列和轨迹线，得到与轨迹线对应的候选光强序列集；获取与轨迹线对应的光强数据，并基于动态时间规整算法和卡曼滤波算法对光强数据和候选光强序列集进行定位计算，得到目标物体的目标位置。本发明基于光电二极管构建包含指纹点的光强序列的室内单层空间模块化指纹库，降低环境光强对指纹匹配的误差和计算复杂度，然后在指纹库中匹配出与输入轨迹线对应的候选光强序列集，最后利用动态时间规整算法和卡曼滤波算法进一步校准定位，避免单个指纹点的误差，使得定位更加精准。
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公开(公告)号：CN115792796B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310104101.2
申请日：2023-02-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了基于相对观测等效模型的协同定位方法、装置及终端，包括：通过第一传感器预测当前平台的位置信息，并利用第二传感器对周围锚点进行观测，更新预测的位置信息；检测预设通信范围内的其他无人系统，并根据无迹变换算法建立相对观测的等效观测模型；基于相对观测的等效观测模型，利用当前平台与其他无人系统的相对观测，对当前平台的位置信息进行二次更新或通过一致性融合的方式更新当前平台的位置信息；将二次更新或一致性融合后的位置信息作为当前时刻的定位信息，进行预测，输出当前平台在下一时刻的位置信息。本发明通过无迹变换、融合的方式对无人系统平台定位进行加强，从而获得定位精度的提升以及保证了结果的一致性。
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公开(公告)号：CN115593531B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497419.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人及其控制方法，其包括三个刚性杆件组和24个弹性索，每个刚性杆件组均包括相互平行的两个刚性杆件，每个刚性杆件的两个端点均引出四个弹性索，每个端点对应的四个弹性索分别与距离其最近的四个端点相连接；所述刚性杆件包括：杆件本体，与所述弹性索连接，并具有中心孔；两个顶持装置，分布于所述杆件本体的两端，且至少部分位于所述中心孔内；主控装置，设置于所述中心孔内，并分别与两个顶持装置连接；所述主控装置用于控制所述顶持装置部分伸出所述中心孔外以顶持地面，或完全回缩至所述中心孔内，从而实现跳跃或滚动运动，使得机器人可以通过跳跃运动进行越障，提升机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN115520298A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211497362.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种六杆张拉整体机器人及其控制方法，其包括三个刚性杆件组和24个弹性索，每个刚性杆件组均包括相互平行的两个圆柱形刚性杆件；24个弹性伸缩装置；每个刚性杆件的两个端点均引出四个弹性索和四个弹性伸缩装置，每个端点对应的四个弹性索和四个弹性伸缩装置均分别与距离其最近的四个端点相连接；所述弹性伸缩装置与所述弹性索一一对应；主控装置，设置于刚性杆件内，并分别与刚性杆件的两个端点对应的两个弹性伸缩装置连接，以驱动弹性伸缩装置伸缩。本发明在通过弹性索进行连接的两个端点之间增加弹性伸缩装置，通过主控装置选取并控制对应的弹性伸缩装置伸缩，即可实现机器人的滚动和跳跃，使得机器人兼具滚动功能和跳跃功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114779631A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210278558.0
申请日：2022-03-21
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及追捕技术分析技术领域，具体是涉及用于形成追捕策略的强化学习模型训练方法和训练装置。本发明逃跑者的控制量并不是确定性的，而是根据追捕者的信息给出的控制量，即逃跑者与追捕者进行了交互，这与实际追捕过程中逃跑者会根据追捕者的信息而做出相应的逃跑策略上的改变是一致的，追捕强化学习模型再根据改变之后的逃跑策略而给出追捕者的追捕策略。如此往复地对追捕强化学习模型进行训练，这样等到的已训练追捕强化学习模型应用到实际追逃过程中，即便逃跑者针对追捕者改变了逃跑策略，追捕者依然能够精准地实现对逃跑者的追捕，从而增加了已训练的追捕强化学习模型的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114604333A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210526341.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种连续弹跳式张拉整体结构及机器人，在张拉结构框架内设置蓄能释放装置，张拉结构框架的一端与上盖板连接，另一端与下盖板连接；当需要通过弹跳越过障碍物时，蓄能释放装置通过拉动下盖板，使上盖板受到相应的反拉力，进而使上盖板靠近下盖板，收缩上盖板与下盖板的距离；当上盖板靠近下盖板时，张拉结构框架会向外扩张，进而使张拉结构框架积蓄弹性势能；当具有足够弹性势能时，蓄能释放装置突然放开对下盖板的收缩，以释放积蓄的弹性势能，通过蓄能释放装置释放弹性势能实现张拉整体结构的跳跃，以实现连续进行跳跃行进，顺利越过大尺度的障碍物。
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公开(公告)号：CN114037049A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111222876.7
申请日：2021-10-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于值函数可信度的多智能体强化学习方法及相关装置，方法包括基于各智能体的观测值确定各智能体的势能函数；基于各势能函数确定局部值函数及候选全局值函数；基于全局环境信息、局部值函数及候选全局值函数确定若干信誉值；基于各局部值函数、候选全局值函数及信誉值确定全局值函数；基于全局值函数及各智能体的势能函数，利用集中训练分布机制训练多智能体。本申请通过确定若干局部值函数可以学习到各智能体的局部环境信息，再结合若干局部值函数形成全局值函数可以提高全局值函数的精准性，提高多智能体强化学习的收敛速度。同时，在计算全局值函数时为各局部值函数配置信誉度，提高多智能体强化学习的学习效率以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115593531A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211497419.3
申请日：2022-11-28
Applicant: 鹏城实验室(CN)
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种跳跃滚动式六杆张拉整体机器人及其控制方法，其包括三个刚性杆件组和24个弹性索，每个刚性杆件组均包括相互平行的两个刚性杆件，每个刚性杆件的两个端点均引出四个弹性索，每个端点对应的四个弹性索分别与距离其最近的四个端点相连接；所述刚性杆件包括：杆件本体，与所述弹性索连接，并具有中心孔；两个顶持装置，分布于所述杆件本体的两端，且至少部分位于所述中心孔内；主控装置，设置于所述中心孔内，并分别与两个顶持装置连接；所述主控装置用于控制所述顶持装置部分伸出所述中心孔外以顶持地面，或完全回缩至所述中心孔内，从而实现跳跃或滚动运动，使得机器人可以通过跳跃运动进行越障，提升机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN114604047A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210526045.7
申请日：2022-05-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种水陆两栖越障机器人，其包括壳体，旋转机构和多个弧形桨叶；所述壳体的前后两端均转动连接有两个车轮轴；所述壳体内设置有驱动机构，所述驱动机构与位于所述壳体前端的车轮轴连接以驱动车轮轴转动，所述旋转机构设置于所述车轮轴上；多个弧形桨叶位于所述车轮轴的外围，并沿其周向依次排布；所述旋转机构分别与多个弧形桨叶转动连接，并驱动多个弧形桨叶相对于所述车轮轴转动，以使多个弧形桨叶合拢成圆形、展开成风车形；当多个弧形桨叶合拢时，可以普通轮式移动方式在平坦路面行进；当多个弧形桨叶展开时，既可以转动拨水，以在水中浮游行进，又可以扩大外径从而提高越障能力，使得所述水陆两栖越障机器人可以在崎岖路面行进。
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