公开(公告)号：CN112849265A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110278883.2

申请日：2021-03-16

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王建强 ,  王月强 ,  贺勇 ,  丁可

IPC: B62D15/02

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶方向盘角度偏差的修正方法及系统，包括：步骤1、车辆的横向控制功能处于激活状态，判断以下条件是否均满足；车速大于预设车速阈值；位置误差绝对值小于预设误差绝对值阈值；道路曲率小于预设道路曲率值阈值；车辆的横摆角速度小于预设横摆角速度阈值；若以上条件均满足，且持续时间大于等于预设时间阈值，进入步骤2；步骤2、使用稳定状态持续时间下的方向盘角度值进行自学习；步骤3、将横向控制系统计算出的转向请求角度值加上自学习值作为横向控制的目标角度，同时将积分项清0；并存储角度偏差更新值。本发明解决了自动驾驶车辆在每次启动时偏一侧行驶后才能对中的问题，以及出弯清积分后的再次对中过程过慢的问题。

公开(公告)号：CN115123234B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210590335.8

申请日：2022-05-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王月强 ,  贺勇 ,  孔周维 ,  谯睿智 ,  任凡

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/10

Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。

公开(公告)号：CN116061940A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310187984.8

申请日：2023-03-01

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王月强 ,  贺勇 ,  孔周维 ,  任凡 ,  谯睿智

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/09 ,  B60W40/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请涉及一种变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息；根据后轴中心位置确定车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的第二变道点，其中，第二变道点位于车辆当前车辆的第一中心线上；以及根据第二变道控制点、当前车速、障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定车辆的第三变道控制点，并根据第三变道控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控制点。由此，综合考虑变道安全性与舒适性的横向路径信息，不仅计算效率高，且适用性强。

公开(公告)号：CN114396958A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210188425.4

申请日：2022-02-28

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 闫新庆 ,  贺勇 ,  任凡 ,  孔周维 ,  王月强 ,  杨成成

IPC: G01C21/30 ,  G01C21/34 ,  G01C21/36

Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。