公开(公告)号：CN115366921A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211175711.3

申请日：2022-09-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 魏铖磊 ,  张欢庆 ,  孔周维

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请涉自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的行为决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围至少一个目标的横向速度和/或距离本车道的横向距离；根据横向距离和/或横向速度计算每个目标在当前采样周期进入本车道的切入概率，并在任一目标的切入概率大于第一预设概率时，判定任一目标为闪烁危险目标；根据闪烁危险目标在当前采样周期和/或上一个采样周期的切入概率匹配惩罚权重，并根据匹配惩罚权重计算闪烁危险目标的加权平均概率，利用与加权平均概率匹配的减速度控制车辆执行预设减速动作。由此，解决了环境目标随机性较大时导致感知算法错误输出闪烁目标，输出结果准确性不完全可信，影响行车稳定性等问题。

公开(公告)号：CN114906143A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210581828.5

申请日：2022-05-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张欢庆 ,  孙正海 ,  刘秀鹏 ,  陈情 ,  周增碧

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/10 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明公开了一种换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：若原车道和本车道均无碰撞风险目标车辆，则以巡航状态下的目标加速度At3作为换道过程的加速度At；否则获取本车车速Vh、原车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt1、目标车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt2、本车与原车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr1和本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr2；计算出本车与原车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds1；计算出本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds2；计算本车在原车道的目标加速度At1，计算本车在目标车道上的目标加速度At2，将At1、At2和At3中的最小值作为换道过程的加速度At。本发明既保证了换道过程的高效性，又保证了乘车舒适性。

公开(公告)号：CN114872728A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210445993.8

申请日：2022-04-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 周增碧 ,  孔周维 ,  刘秀鹏 ,  张欢庆 ,  任凡

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/06 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明提出一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法，包括：S1，在当前自动驾驶模式是否满足开启汇流道决策规划功能，若满足，则打开汇流道决策规划功能，进入待机条件判定状态；S2，基于视觉定位、导航定位和地图信息，接收必要条件信号，判定功能激活是否成立，若是，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态；S3，计算不同的距离区间对应的不同的加速度，并以计算得到的目标加速度的最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制。本发明根据自动驾驶实际需求，进行了规划方法的改进，使得加速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升功能的平台适应性和安全性能。