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公开(公告)号：CN112549039B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011262375.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种分布式多功能加油机器人末端执行器，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间以及开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间分别通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。本发明能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。
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公开(公告)号：CN114359597A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111425958.1
申请日：2021-11-26
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的油箱内盖识别及位姿参数感知方法，包括如下过程：对待识别的油箱内盖初始图像进行预处理，预处理后进行边缘检测获得图像边缘特征；利用创建的圆形边缘模板以比例缩放的方式对边缘特征图像进行自适应的模板匹配，得到内盖疑似区域；对初始图像进行自适应直方图均衡；利用图切割算法针对直方图均衡后的图像以及获得的疑似区域进行目标分割，分离出内盖区域；基于形态学特征利用内盖区域的拟合轮廓区域与理想区域间的近似程度来反映内盖俯仰程度；基于内盖形状边缘特征及阴影灰度特征进行双层直线拟合，拟合出把手方向直线，得到内盖把手旋转角度。本发明能够在识别出内盖对象的基础上较高精度地获得内盖的位姿参数。
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公开(公告)号：CN112268485B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011017200.X
申请日：2020-09-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种用于可变口径多级炮膛清洁设备，第一支撑清洁结构、行走驱动结构、中间清洁收集结构和第二支撑清洁结构依次连接；第一支撑清洁结构与第二支撑清洁结构上均设有可伸缩式支撑垫、可伸缩式滚轮以及用于清洁炮膛内壁的可旋转的毛刷；所述可伸缩式支撑垫能够沿炮膛径向张开以及收缩，可伸缩式支撑垫张开后，能够将支撑清洁结构固定在炮膛内部；可伸缩式滚轮能够沿炮膛径向张开并与炮膛内壁接触，实现对支撑清洁结构的支撑；行走驱动结构能够驱动中间清洁收集结构靠近或者远离行走驱动结构；中间清洁收集结构上设有用于清洁炮膛内壁的可旋转的毛刷。本发明的清洁设备能够对炮膛进行自动清洗，提高炮膛的清洗效率。
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公开(公告)号：CN113021318A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110304061.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种数字‑模拟混合阀控液压机器人系统，包括机器人机械本体、动力系统和传感器检测及控制系统；机器人机械本体包括机器人基座、机器人腰部部件、1号关节液压缸、2号关节液压缸、机器人大臂部件、机器人中臂部件、3号关节液压缸、4号关节液压缸、机器人小臂部件、5号关节液压缸、机器人手腕部件、6号关节液压缸和机器人末端法兰部件；动力系统用于为机器人机械本体提供动力源，传感器检测及控制系统用于分别检测六个液压缸的转角，并分别控制六个液压缸动作。本发明采用液压摆缸作为6自由度机械臂各关节转动的执行元件，以电液伺服阀和高速开关阀同时对旋转液压缸进行混合控制，实现了机器人液压系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN112441547A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011325731.5
申请日：2020-11-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种自动加油机器人及方法，主动辅助支架和六轴机械臂设置于移动基座上，多功能气爪安装在六轴机械臂末端；辅助支架末端安装于主动辅助支架上，主动辅助支架能够驱动辅助支架末端移动，辅助支架末端上设有油枪支架、油箱内盖夹具以及用于检测油箱口位置的摄像头。本发明能够实现在无人值守环境中对汽车进行自动加油，采取移动基座，六轴机械臂，活动辅助支架相结合方式，在保证机器人灵活性前提下，有效减少六轴机械臂的工作行程和额定载重，可以通过部件的运动完成开闭汽车油箱外盖，开闭带挂绳的汽车油箱内盖，送入加油枪的动作从而自动完成加油过程，实现加油过程的快速化、准确化以及低成本化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112223920A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010976219.0
申请日：2020-09-16
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于管棒体端部的自动标识装置和打标设备，自动标识装置中，印泥盒支撑座安装于直线滑台的滑台连接板，印泥盒安装在印泥盒支撑座上，旋转气缸安装在印泥盒支撑座上并位于印泥盒的上方，转接板安装在旋转气缸的输出轴上，直线气缸安装在转接板上，直线气缸的直线气缸导杆通过缓冲装置与印章头连接；直线气缸位于印泥盒的上方，直线气缸能够驱动印章头伸入印泥盒或从印泥盒中拔出；本发明通过机器，可以实现印章头自动蘸取印泥和对管棒体端面进行标识，从而解放了人工，同时也提高了标识效率。
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公开(公告)号：CN111069091B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201911287266.8
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉检测的智能试纸质量检验仪，传送带的一端位于进纸机构的出纸端，另一端延伸至试纸自动收纳机构的入口端；待测试纸夹中用于存储待测试纸，进纸机构用于将待测试纸夹中存储的待测试纸搓出并将单张待测试纸依次送至传送带上；视觉检测模块用于检测传送带上单张待测试纸是否合格；不合格品剔除机构设置于视觉检测模块的出纸侧，用于将传送带上的不合格试纸从传送带上剔除；试纸自动收纳机构位于传送带的末端，用于承接传送带上输出的合格试纸。本发明能够一次性检测大量的试纸，无需检测人员依靠视力检测，检测效率更高，结果准确。
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公开(公告)号：CN111136686A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911360596.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种用于表面涂层厚度检测末端执行器的姿态调整装置，包括滑动机构、旋转机构和姿态调整机构，旋转机构和姿态调整机构安装于滑动机构上，滑动机构能够驱动旋转机构和姿态调整机构移动；姿态调整机构包括摆动轴、摆动支撑机构和第一连接机构，摆动支撑机构与滑动机构连接，摆动轴贯穿摆动支撑机构，摆动轴能够以摆动支撑机构为支点摆动，摆动轴的一端与第一连接机构连接，第一连接机构能够驱动摆动轴以摆动支撑机构为支点摆动，第一连接机构与旋转机构连接，旋转机构能够驱动第一连接机构转动，摆动轴的另一端能够与厚度检测末端执行器连接。该装置能够使表面涂层厚度检测末端执行器在空间内灵活地进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN111069091A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911287266.8
申请日：2019-12-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于计算机视觉检测的智能试纸质量检验仪，传送带的一端位于进纸机构的出纸端，另一端延伸至试纸自动收纳机构的入口端；待测试纸夹中用于存储待测试纸，进纸机构用于将待测试纸夹中存储的待测试纸搓出并将单张待测试纸依次送至传送带上；视觉检测模块用于检测传送带上单张待测试纸是否合格；不合格品剔除机构设置于视觉检测模块的出纸侧，用于将传送带上的不合格试纸从传送带上剔除；试纸自动收纳机构位于传送带的末端，用于承接传送带上输出的合格试纸。本发明能够一次性检测大量的试纸，无需检测人员依靠视力检测，检测效率更高，结果准确。
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公开(公告)号：CN214490600U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202022615410.0
申请日：2020-11-12
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本实用新型公开一种分布式多功能加油机器人末端执行器，从动支撑结构上连接有从动轴，油枪整体结构的一端、开油箱内盖整体结构的一端和开油箱外盖整体结构的一端均套在从动轴上并与从动轴可转动连接，整体驱动结构包括能够分别驱动油枪整体结构、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖整体结构绕从动轴往复转动的油枪驱动轴承结构、开油箱外盖驱动轴承结构和开油箱内盖驱动轴承结构，油枪整体结构与油枪驱动轴承结构之间、开油箱内盖整体结构和开油箱外盖驱动轴承结构之间以及开油箱外盖整体结构与开油箱内盖驱动轴承结构之间分别通过一组正向绳索传动结构和反向绳索传动结构连接。本实用新型能够大大减轻末端机器人的重量，提高效率。
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