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公开(公告)号：CN108563243A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810683835.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/12
CPC classification number: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人机航迹规划方法，基于基本快速扩展随机树算法框架，充分借鉴经典启发式稀疏A*算法思想，改进了树节点扩展方式，引入转弯半径、转弯角、总航程约束条件，有效减少了规划空间内采样点密度、运算时间和航迹点个数，设计了冗余节点裁剪方法，降低了巡飞弹转弯频率和机动性要求，缩短了航程，算法易于工程实现，可用于无人机快速航迹规划，也可为其他飞行器进行快速航迹规划提供参考。
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公开(公告)号：CN114527661B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210169836.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于集群智能系统的协同编队方法，先根据预设协同编队形成时间和一类时间函数TBG构造TBG增益，然后基于所述TBG增益、所述集群智能系统中的各智能体之间的通信关系和目标编队构型确定出基于TBG的固定时间协同编队公式，接着根据所述固定时间协同编队公式、符号函数和自适应技术确定出完全分布式鲁棒固定时间协同编队公式，最后基于所述完全分布式鲁棒固定时间协同编队公式对所述集群智能系统进行编队，解决了传统编队方法中群智系统鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题，实现了更加快速准确地对群智系统进行编队。
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公开(公告)号：CN114527661A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210169836.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于集群智能系统的协同编队方法，先根据预设协同编队形成时间和一类时间函数TBG构造TBG增益，然后基于所述TBG增益、所述集群智能系统中的各智能体之间的通信关系和目标编队构型确定出基于TBG的固定时间协同编队公式，接着根据所述固定时间协同编队公式、符号函数和自适应技术确定出完全分布式鲁棒固定时间协同编队公式，最后基于所述完全分布式鲁棒固定时间协同编队公式对所述集群智能系统进行编队，解决了传统编队方法中群智系统鲁棒性较差，可靠性难以保证等问题，实现了更加快速准确地对群智系统进行编队。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107992090B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810072998.4
申请日：2018-01-25
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于网络化集群智能体系统的自适应编队方法，属于网络化集群智能体系统编队控制技术领域，包括：使用一致性区域分析方法对网络化集群智能体系统的编队稳定性进行描述，设计自适应时变编队控制器的基本形式；使用自适应参数设计方法对自适应时变编队控制器的耦合强度进行动态设计，将基于分布式局部相对信息的测量设计为耦合强度的增长速度；将自适应时变编队控制器带入到网络化集群智能体系统形成闭环系统，运用自适应分析和Lyapunov方法对闭环系统的编队稳定性进行分析，实现网络化集群智能体系统的时变编队。该方法保证自适应控制器的对网络化集群智能体系统时变编队的稳定性，实现对网络化集群智能体系统的自适应时变编队设计。
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公开(公告)号：CN107992090A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810072998.4
申请日：2018-01-25
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于网络化集群智能体系统的自适应编队方法，属于网络化集群智能体系统编队控制技术领域，包括：使用一致性区域分析方法对网络化集群智能体系统的编队稳定性进行描述，设计自适应时变编队控制器的基本形式；使用自适应参数设计方法对自适应时变编队控制器的耦合强度进行动态设计，将基于分布式局部相对信息的测量设计为耦合强度的增长速度；将自适应时变编队控制器带入到网络化集群智能体系统形成闭环系统，运用自适应分析和Lyapunov方法对闭环系统的编队稳定性进行分析，实现网络化集群智能体系统的时变编队。该方法保证自适应控制器的对网络化集群智能体系统时变编队的稳定性，实现对网络化集群智能体系统的自适应时变编队设计。
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公开(公告)号：CN110209053A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910497556.9
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了集群卫星系统的控制器设计方法及控制方法，涉及卫星控制技术领域，不仅适用于集群卫星系统编队控制，还适用于一般的集群智能系统指定时间一致性协同编队任务，进一步可以推广应用于集群智能系统指定时间跟踪控制器、包含控制器等设计，有效地提高了集群智能系统在有限时间协同编问题中的时间保守性问题，极大地拓展了通讯网络的拓扑结构，解决了集群卫星系统指定时间一致性编队控制器结构与参数的设计难点。
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公开(公告)号：CN108563243B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810683835.X
申请日：2018-06-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的无人机航迹规划方法，基于基本快速扩展随机树算法框架，充分借鉴经典启发式稀疏A*算法思想，改进了树节点扩展方式，引入转弯半径、转弯角、总航程约束条件，有效减少了规划空间内采样点密度、运算时间和航迹点个数，设计了冗余节点裁剪方法，降低了巡飞弹转弯频率和机动性要求，缩短了航程，算法易于工程实现，可用于无人机快速航迹规划，也可为其他飞行器进行快速航迹规划提供参考。
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公开(公告)号：CN221831340U
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202420234746.8
申请日：2024-01-31
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61M5/172 , A61B5/0205 , A61B5/1455
Abstract: 本实用新型提供了一种基于血氧心率传感的输液点滴自动控制装置，采用红外光传感器采集人体心率血氧信号，并转化为电信号接入后续电路进行处理，具有无创、安全、刺激小和测量准确的优势；采用脉冲调制红外光电传感元件进行滴速测量，提高系统信噪比，提升系统抗干扰能力，进而提高测量精度。提出点滴滴速控制思路，通过单片机转化为控制信号调节舵机进行滴速调节；通过舵机转动带动传动机构带动流速控制器转动，实现舵机在人体体征数据变动时，通过传动装置带动流速控制器自动旋转，达到自动控制效果。
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