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公开(公告)号：CN117093021B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311352848.6
申请日：2023-10-19
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于群体智能系统的分布式编队包围方法，涉及群体智能系统技术领域。该方法包括确定目标智能体数量和运动轨迹方程；确定包围智能体数量，并建立目标智能体与包围智能体的通信关系；确定包围智能体之间的通信拓扑图，并求解拉普拉斯矩阵；采用动态平均一致性算法构建动态几何中心估计器；采用动态最大一致性算法构建动态包围半径估计器；根据每个包围智能体得到的几何中心位置估计值和包围半径估计值实时更新包围智能体的位置，完成动态圆形旋转编队包围任务。本发明实现了对动态多目标的实时包围，同时实现了包围智能体的方位实时变化，提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114020021B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111295906.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种多导弹分布式协同制导律的设计方法及系统，属于导弹制导与控制技术领域。本发明将实际制导场景围绕视线角建立制导模型并构建其制导律，获取弹目运动信息，选择弹目视线角的一阶导数作为状态变量，采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行整理，得到弹目视线角法向加速度的线性模型，基于指定时间一致性算法，由设计的导弹弹目视线角法向加速度、通信拓扑，使得多枚导弹在同一时间按照固定的角度协同攻击或者防御拦截目标。本发明所设计的多导弹分布式协同制导律可以降低连续通信的代价，同时导弹调节弹目视线角使其瞄准目标所需的时间可以由用户任意指定，在攻击和防御两端都能很好地实现指定时间多导弹的协同打击任务目标。
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公开(公告)号：CN115993843A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310287847.1
申请日：2023-03-23
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于群体智能系统的最优编队控制方法，涉及群体智能系统技术领域。该方法包括获取所有智能体的初始位置信息和初始状态信息；根据领航者数量和跟随者数量，确定预期目标编队构型；根据智能体的初始状态信息和预期目标编队构型，确定拉普拉斯矩阵；根据智能体的初始位置信息确定领航者的运动轨迹，并更新领航者的实时位置信息；根据所有智能体的初始状态信息、拉普拉斯矩阵以及领航者的实时位置信息，确定最优编队分布式控制律；根据最优编队控制律更新所有跟随者的实时位置信息，完成预期编队任务目标。本发明在减少控制输入的抖振的同时降低了通讯要求，增加了系统的鲁棒性以及可拓展性，更适用大型智能系统的控制。
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公开(公告)号：CN110209053A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910497556.9
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了集群卫星系统的控制器设计方法及控制方法，涉及卫星控制技术领域，不仅适用于集群卫星系统编队控制，还适用于一般的集群智能系统指定时间一致性协同编队任务，进一步可以推广应用于集群智能系统指定时间跟踪控制器、包含控制器等设计，有效地提高了集群智能系统在有限时间协同编问题中的时间保守性问题，极大地拓展了通讯网络的拓扑结构，解决了集群卫星系统指定时间一致性编队控制器结构与参数的设计难点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115993842A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310287744.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于群体智能系统的编队协同控制方法，涉及群体智能系统技术领域，首先根据任务需求确定系统的目标编队构型、交互拓扑图和采样时间序列，进而确定系统的方位拉普拉斯矩阵；根据任务需求确定引领者的运动轨迹，更新实时信息，并获取跟随者在采样时间间隔内的初态信息，进而确定其实时信息；确定分布式方位编队控制律并将其带入跟随者动力学模型，获取跟随者在采样时间间隔内的实时位置，并更新为下一采样时间间隔的初态位置，最终确保智能体在目标时间内形成目标编队。本发明可以在更为复杂的编队环境下，实现在精确的时间内对群体智能系统进行编队，同时在编队的平移和放缩方面有着突出的优势。
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公开(公告)号：CN110426951A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910644863.5
申请日：2019-07-17
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种应用于集群智能系统的鲁棒分布式平均跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、建立集群智能系统的数学模型；S2、设计能实现对集群智能系统的控制的控制器的数学模型；S3、控制器的稳定性分析，若控制系统不稳定，则返回S2，若控制系统稳定，则继续执行；S4、控制器的数学模型的参数设计；S5、将S4中得到的控制器参数代入控制器的数学模型，设计完成。本发明在任意初始化条件下，以跟踪多个非线性参考信号的平均值，其集群智能系统和参考信号的动力学特性得到了很大的扩展，将集群智能系统和参考信号的动力学从二阶扩展到一般高阶非线性系统，利用鲁棒控制，去掉了对初始信息的要求，更加适用于工程领域，实用性好。
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公开(公告)号：CN117093006B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311352724.8
申请日：2023-10-19
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明公开了一种多智能体集群系统自适应固定时间仿射编队控制方法，涉及多智能体集群系统编队控制技术领域。该方法包括设定仿射编队形成时间和一类时间函数，并构造一类时间函数增益；根据一类时间函数增益、多智能体集群系统中智能体之间的通信关系以及目标编队构型确定分布式自适应固定时间仿射编队控制率；利用分布式自适应固定时间仿射编队控制率对多智能体集群系统进行编队控制。本发明能够提高多智能体集群系统的编队效率和鲁棒性，同(56)对比文件Zhixuan Su等.Pre-specified-timecoordination algorithm for convexoptimization problems over weight-unbalanced networks.2021 36th YouthAcademic Annual Conference of ChineseAssociation of Automation (YAC).2021,第156-164页.
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公开(公告)号：CN117093021A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352848.6
申请日：2023-10-19
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于群体智能系统的分布式编队包围方法，涉及群体智能系统技术领域。该方法包括确定目标智能体数量和运动轨迹方程；确定包围智能体数量，并建立目标智能体与包围智能体的通信关系；确定包围智能体之间的通信拓扑图，并求解拉普拉斯矩阵；采用动态平均一致性算法构建动态几何中心估计器；采用动态最大一致性算法构建动态包围半径估计器；根据每个包围智能体得到的几何中心位置估计值和包围半径估计值实时更新包围智能体的位置，完成动态圆形旋转编队包围任务。本发明实现了对动态多目标的实时包围，同时实现了包围智能体的方位实时变化，提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。
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