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公开(公告)号：CN117852322B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410263245.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于虚功率原理的变体飞行器动力学建模方法及装置，涉及飞行器动力学与控制领域，方法包括：对变体飞行器进行运动学分析，建立广义坐标向量与所述变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系；广义坐标向量包括机身质心的平动位移、机身的转动角速度、左机翼相对于机身的相对角速度以及右机翼相对于机身的相对角速度；根据广义坐标向量与变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系，基于虚功率原理建立变体飞行器的动力学方程；基于固定外形飞行器的动力学模型及变体飞行器的动力学方程建立变体飞行器的动力学模型。本发明可精确描述变体飞行器的飞行运动与变体运动之间的耦合关系，提高变体飞行器的仿真精度。
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公开(公告)号：CN117852322A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263245.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于虚功率原理的变体飞行器动力学建模方法及装置，涉及飞行器动力学与控制领域，方法包括：对变体飞行器进行运动学分析，建立广义坐标向量与所述变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系；广义坐标向量包括机身质心的平动位移、机身的转动角速度、左机翼相对于机身的相对角速度以及右机翼相对于机身的相对角速度；根据广义坐标向量与变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系，基于虚功率原理建立变体飞行器的动力学方程；基于固定外形飞行器的动力学模型及变体飞行器的动力学方程建立变体飞行器的动力学模型。本发明可精确描述变体飞行器的飞行运动与变体运动之间的耦合关系，提高变体飞行器的仿真精度。
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公开(公告)号：CN107992090B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810072998.4
申请日：2018-01-25
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于网络化集群智能体系统的自适应编队方法，属于网络化集群智能体系统编队控制技术领域，包括：使用一致性区域分析方法对网络化集群智能体系统的编队稳定性进行描述，设计自适应时变编队控制器的基本形式；使用自适应参数设计方法对自适应时变编队控制器的耦合强度进行动态设计，将基于分布式局部相对信息的测量设计为耦合强度的增长速度；将自适应时变编队控制器带入到网络化集群智能体系统形成闭环系统，运用自适应分析和Lyapunov方法对闭环系统的编队稳定性进行分析，实现网络化集群智能体系统的时变编队。该方法保证自适应控制器的对网络化集群智能体系统时变编队的稳定性，实现对网络化集群智能体系统的自适应时变编队设计。
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公开(公告)号：CN107992090A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201810072998.4
申请日：2018-01-25
Applicant: 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种应用于网络化集群智能体系统的自适应编队方法，属于网络化集群智能体系统编队控制技术领域，包括：使用一致性区域分析方法对网络化集群智能体系统的编队稳定性进行描述，设计自适应时变编队控制器的基本形式；使用自适应参数设计方法对自适应时变编队控制器的耦合强度进行动态设计，将基于分布式局部相对信息的测量设计为耦合强度的增长速度；将自适应时变编队控制器带入到网络化集群智能体系统形成闭环系统，运用自适应分析和Lyapunov方法对闭环系统的编队稳定性进行分析，实现网络化集群智能体系统的时变编队。该方法保证自适应控制器的对网络化集群智能体系统时变编队的稳定性，实现对网络化集群智能体系统的自适应时变编队设计。
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