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公开(公告)号：CN115993842A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310287744.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种用于群体智能系统的编队协同控制方法，涉及群体智能系统技术领域，首先根据任务需求确定系统的目标编队构型、交互拓扑图和采样时间序列，进而确定系统的方位拉普拉斯矩阵；根据任务需求确定引领者的运动轨迹，更新实时信息，并获取跟随者在采样时间间隔内的初态信息，进而确定其实时信息；确定分布式方位编队控制律并将其带入跟随者动力学模型，获取跟随者在采样时间间隔内的实时位置，并更新为下一采样时间间隔的初态位置，最终确保智能体在目标时间内形成目标编队。本发明可以在更为复杂的编队环境下，实现在精确的时间内对群体智能系统进行编队，同时在编队的平移和放缩方面有着突出的优势。
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公开(公告)号：CN117093007A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352801.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的多集群智能系统定时编队布局控制方法，涉及多集群智能系统编队布局控制技术领域。该方法包括建立多集群智能系统的动力学模型和系统通讯拓扑模型；确定多集群智能系统中每个集群的期望编队构型和优化目标；构建每个集群中智能体的目标函数；根据任务需求设定目标完成时间，构建每个集群中智能体的时变增益函数和时间变换函数；根据每个集群中智能体目标函数和时变增益函数，采用预定时间分布式的观测器，构建分布式的基于博弈论的预定时间编队布局控制律；采用构建的编队布局控制律控制每个集群中的智能体在预定时间内形成期望的编队构型并优化自身的目标。本发明可以在有限时间内使智能体实现编队布局目标。
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公开(公告)号：CN117093006A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311352724.8
申请日：2023-10-19
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多智能体集群系统自适应固定时间仿射编队控制方法，涉及多智能体集群系统编队控制技术领域。该方法包括设定仿射编队形成时间和一类时间函数，并构造一类时间函数增益；根据一类时间函数增益、多智能体集群系统中智能体之间的通信关系以及目标编队构型确定分布式自适应固定时间仿射编队控制率；利用分布式自适应固定时间仿射编队控制率对多智能体集群系统进行编队控制。本发明能够提高多智能体集群系统的编队效率和鲁棒性，同时能够更加快速准确地对集群智能系统进行编队。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN114661069B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210571604.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种群体智能系统的编队控制方法，通过获取所有智能体的位置信息以及初始信息，初始信息包括时间采样序列、智能体初始运行时间t=0、初始采样时间参数k=0和目标编队任务完成时间Ts；确定所述系统中至少三个领航者和其余跟随者，并确定出目标编队构型和通信拓扑；基于目标编队构型和通信拓扑确定系统的应力矩阵；根据所述位置信息确定所有领航者的运动轨迹并更新所有领航者的实时位置信息；基于所述初始信息、应力矩阵和所有领航者的实时位置信息确定出编队控制律；根据所述编队控制律更新所有跟随者的实时位置信息，并在目标编队任务完成时间完成编队，本发明实现了在精确的时间内对群体智能系统进行编队，灵活地完成了复杂的编队任务。
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公开(公告)号：CN114661069A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210571604.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种群体智能系统的编队控制方法，通过获取所有智能体的位置信息以及初始信息，初始信息包括时间采样序列、智能体初始运行时间t=0、初始采样时间参数k=0和目标编队任务完成时间Ts；确定所述系统中至少三个领航者和其余跟随者，并确定出目标编队构型和通信拓扑；基于目标编队构型和通信拓扑确定系统的应力矩阵；根据所述位置信息确定所有领航者的运动轨迹并更新所有领航者的实时位置信息；基于所述初始信息、应力矩阵和所有领航者的实时位置信息确定出编队控制律；根据所述编队控制律更新所有跟随者的实时位置信息，并在目标编队任务完成时间完成编队，本发明实现了在精确的时间内对群体智能系统进行编队，灵活地完成了复杂的编队任务。
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公开(公告)号：CN114020021A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111295906.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种多导弹分布式协同制导律的设计方法及系统，属于导弹制导与控制技术领域。本发明将实际制导场景围绕视线角建立制导模型并构建其制导律，获取弹目运动信息，选择弹目视线角的一阶导数作为状态变量，采用反馈线性化方法对弹目相对运动方程进行整理，得到弹目视线角法向加速度的线性模型，基于指定时间一致性算法，由设计的导弹弹目视线角法向加速度、通信拓扑，使得多枚导弹在同一时间按照固定的角度协同攻击或者防御拦截目标。本发明所设计的多导弹分布式协同制导律可以降低连续通信的代价，同时导弹调节弹目视线角使其瞄准目标所需的时间可以由用户任意指定，在攻击和防御两端都能很好地实现指定时间多导弹的协同打击任务目标。
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