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公开(公告)号：CN104589349A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510023888.5
申请日：2015-01-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种混合悬浮微重力环境下带有单关节机械臂的组合体自主控制方法，包括如下步骤，一、将组合体等效为水下机器人，建立运动学方程和动力学方程；二、通过径向基神经网络对组合体的动力学方程进行逼近，得到径向基神经网络对应的控制力和力矩；三、通过滑模控制方法得到滑模控制对应的控制力和力矩；四、将神经网络对应的控制力和控制力矩，与滑模控制法得到的控制力和控制力矩合成后，通过推力分配得到各个推进器的推力以及关节扭矩组成的广义向量；通过径向基神经网络对推进器的推力偏差进行逼近，得到推力偏差估计值；五、合并二至四中得到的结果，得到推进器推进力和关节扭矩组成的广义向量，从而得到推进器推力和关节扭矩实现自主控制。
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公开(公告)号：CN103996481A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410219819.7
申请日：2014-05-22
IPC: H01F7/00
Abstract: 本发明涉及一种大面积均匀竖直可变耦合运动磁场的生成方法，建立出均匀竖直可变运动磁场，通过该方法建立的磁场能够满足米级范围内实验空间内具有良好的竖直方向性，同一高度磁场强度大小变化不超过1％。本发明提出的基于多极耦合磁场的恒定电磁场的产生方法，用于在实验空间内提供所需的大面积磁场，满足同高度无控状态下任意点竖直方向磁场大小相同，同时空间内不同高度的磁场大小通过控制到可达到要求的恒定值。
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公开(公告)号：CN107182247B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110013433.7
申请日：2011-10-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16B1/00
Abstract: 本发明涉及一种曲面载荷和平面载荷同时挂载的装置，其特征在于包括第一支撑架、第二支撑架和固定板；所述第一支撑架上的四角设有第一螺孔，中部设有卡扣；所述第二支撑架上的四角设有第二螺孔和定位销，中部与第一支撑架相对一侧的中部设有与卡扣相吻合的卡扣；所述固定板上设有两根定位杆，每根定位杆上设有2个滑块，固定板的四角设有第三螺孔。本发明外壁固定装置可固定在实验体外壁上，因而不需要单独存放，还可避免零件丢失造成损失。结构简单、实用方便、可以连接多种载荷的外壁固定装置。
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公开(公告)号：CN106508086B
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201110010827.7
申请日：2011-04-12
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式电磁与液浮的混合悬浮方法，技术特征在于：采用分布式电磁与液浮的混合悬浮方式克服物体的重力同时提供水平运动的驱动力，实现米级高度下的稳定悬浮同时可实现悬浮状态下水平方向上的运动。其中，物体的大部分重力通过液体的浮力克服(粗配平)，电磁吸力作为悬浮的辅助力克服剩余小部分的重力，通过调节电流改变电磁场强度，从而调节电磁力实现悬浮。物体悬浮高度的调节通过位置反馈控制分布式线圈电流强度的方法，主要控制中央线圈的电磁力来实现。物体水平位置的控制通过改变分布式阵列周围几个线圈组电压电流的方式实现。
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公开(公告)号：CN117948838B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311788583.4
申请日：2023-12-24
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明公开了一种比例导引类制导方法的控制量幅值的估算方法，包括1）：给出惯性坐标系下比例导引类控制量幅值的估算方法的先决条件；2）：坐标系定义、变量表示和相对运动计算；3）：传统比例导引算法；4）：平行接近与制导失调；5）：前置角确定方法；6）：理想比例导引的控制方向与特性；7）：真比例导引的控制方向与特性；8）：纯比例导引的控制方向与特性，本发明首次提出了用平行接近失调误差描述的比例导引、纯比例导引、真比例导引的制导控制量的表达关系，对确定比例导引方法的能量需求具有重要的理论指导意义。平行接近失调误差比视线角速度能够更清晰地描述制导状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118049885B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311789091.7
申请日：2023-12-24
Applicant: 苏州星幕航天科技有限公司 , 西北工业大学太仓长三角研究院
IPC: F41G3/00
Abstract: 一种惯性坐标系下比例导引控制方向偏离角的估算方法，包括：给出惯性直角坐标系，并给出变量表示和相对运动的计算方法；利用传统比例导引算法；判断视线角速度矢量Ω(t)是平行接近还是制导失调；控制方向偏离确定方法；确定前置角；推导出理想比例导引的控制方向与特性；推导出真比例导引的控制方向与特性；推导出纯比例导引的控制方向与特性；建立基于瞬时拦截面的坐标系；计算理想比例导引的控制方向偏离角φIPN；计算真比例导引的控制方向偏离角φTPN；计算纯比例导引的控制方向偏离角φPPN；本发明提出以真比例导引控制方向为基准、处于瞬时拦截面的比例导引类制导的控制方向偏离角计算方法，对完善比例导引理论具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113697130B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110858317.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的航天器编队抓捕避碰控制方法，特别涉及一种针对空间非合作目标抓捕的多航天器协同避碰控制方法，属于航天器编队协同控制技术研究领域；本发明首先建立了抓捕航天器相对于目标的姿轨耦合的相对运动模型；然后针对抓捕过程中航天器内部以及与目标之间的可能发生的碰撞问题，利用超二次曲面来描述空间非合作目标和抓捕航天器的外形，建立复合人工势场；同时对于出现的复合干扰，设计了非线性干扰观测器对其进行估计，并在控制律的设计中进行抵消；最后，将滑模面与人工势场相结合，设计了安全鲁棒的控制律。
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公开(公告)号：CN114020026A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111308734.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明一种基于扩张状态观测器的固定时间多航天器编队抓捕方法及系统，方法包括：建立多航天器之间的相对运动的坐标系，进而得到抓捕航天器的相对位置运动模型、相对姿态运动模型和基于超二次曲面的人工势场模型；构建固定时间收敛的相对位置控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对位置控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；构建固定时间收敛的相对姿态控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对姿态控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；采用控制律实施抓捕。该方法将其与固定时间非奇异滑模控制律相结合，以保证抓捕者对目标抓捕过程中的任务时间约束以及控制精度要求。
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公开(公告)号：CN113697130A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110858317.9
申请日：2021-07-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的航天器编队抓捕避碰控制方法，特别涉及一种针对空间非合作目标抓捕的多航天器协同避碰控制方法，属于航天器编队协同控制技术研究领域；本发明首先建立了抓捕航天器相对于目标的姿轨耦合的相对运动模型；然后针对抓捕过程中航天器内部以及与目标之间的可能发生的碰撞问题，利用超二次曲面来描述空间非合作目标和抓捕航天器的外形，建立复合人工势场；同时对于出现的复合干扰，设计了非线性干扰观测器对其进行估计，并在控制律的设计中进行抵消；最后，将滑模面与人工势场相结合，设计了安全鲁棒的控制律。
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公开(公告)号：CN107436605B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710620365.8
申请日：2017-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种考虑多体耦合的水下机器人控制方法，包括以下步骤：1)利用多体系统运动学控制规划出水下机器人基座和机械臂的参考轨迹，该参考轨迹以速度信号的形式分别传递给机械臂和基座；2)机械臂的速度环接收速度信号，与运动学控制模块形成机械臂的位置环；3)组合体迭代动力学模块接收机械臂速度信号和基座参数，输出机械臂对基座的耦合作用力；4)基座控制器接收关于基座的参考轨迹、控制误差以及机械臂对基座的耦合作用力，计算出基座应该施加的控制力。
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