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公开(公告)号：CN119538695A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202410131993.X
申请日：2024-01-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种双星协同对抗行为规划方法及系统，属于飞行器轨道控制领域，该方法根据当前回合双方卫星的状态信息并结合蒙特卡洛搜索法，选取一个最优动作对当前敌我卫星的博弈对抗过程进行轨道动力学模拟推演，选取上限置信区间值最高的子节点对应的动作作为当前回合我方所采取的最优模拟动作；将最优模拟动作作为胜率计算神经网络的输入，输出我方卫星在当前回合下的最优机动动作；根据我方卫星在当前回合下的最优机动动作进行迭代搜索，得到我方卫星的动作序列进而控制卫星进行轨道机动；该方法提高了卫星在轨对抗能力，同时提高了双星协同对抗行为规划的速度和稳定性，解决了现有情况中卫星单星对抗中对方目标易于逃脱的缺点。
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公开(公告)号：CN118941101A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410839475.3
申请日：2024-06-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q50/26 , G06F18/2415 , G06F18/2431 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种多重驱动的轨道行为智能规划方法与系统，属于航空航天技术领域。本发明首先采取长短时记忆神经网络模型对敌方意图进行判断，然后根据判断结果采取规避措施，为规避对方的抵近侦照，我方航天器在中制导阶段采取Lambert变轨转移至目标轨道附近，末段采取BP神经网络优化的模糊变结构末制导律到达目标轨道；该方法结合长短时记忆神经网络、Lambert制导以及BP神经网络优化的滑模变结构末制导律。为我方航天器提供了一种高效、智能的轨道规避机动策略。
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公开(公告)号：CN114132536B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111525557.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种绳系卫星绳筒绕绳装置，包括绕绳机架，绕绳机架内底面上设置有绕绳台，绕绳台上转动连接有第一丝杆和第三丝杆，绕绳机架内通过第一丝杆和第三丝杆连接有传动架，传动架具体为矩形架，在传动架的横向段中间处固定有螺纹块，两个纵向段上分别滑动连有横向滑块，两个横向滑块之间滑动连接有纵向滑块，纵向滑块的底端设置有出绳头，绕绳台上固定有绕绳架和绕绳电机，绕绳架上转动设置有两个绕绳卡盘，绕绳台上还固定有拉绳支架，拉绳支架上活动连接有拉绳爪，拉绳爪与绕绳卡盘配合使用，本发明通过绳系卫星绳筒绕绳装置主要用于解决人工绕绳工作效率低，同时浪费时间和精力的问题。能简化绕绳的难度和过程，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115509710A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211213666.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进k‑means聚类的异构无人集群随机环境任务分配方法和系统，该方法将进行任务分配前首先进行预规划，按照飞行器的飞行能力以及飞行器对待执行任务的适配度建立预分配指标函数，利用k‑means聚类方法进行分组。同时以随机山峰模型作为任务环境，利用优化算法获取满足环境约束以及飞行器运动学约束的控制指令，并对航程代价值进行估计，能明显提高对大规模无人集群任务分配的规划能力，提高了任务分配结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN110040264B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910397640.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种消旋抓捕一体化装置，包括抓捕机构、联轴器和消旋机构，所述的消旋机构包括发电机，安装在服务航天器上；所述的抓捕机构和消旋机构之间通过联轴器连接，当抓捕机构抓捕到目标后，目标的旋转带动消旋机构进行发电，进而消除目标转动。本发明结构紧凑，自动定心，夹紧可靠，能耗低，接口适用性广，用于高速自旋或平旋状态且回转体形的对接口位于回转轴上的目标，可以实现对此类目标的连续抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性，在失控卫星的修复、辅助入轨、离轨等空间操作任务中具有较大的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115079720A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210800687.1
申请日：2022-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种寻找防御系统薄弱点的飞行器弹道规划系统和方法，建立飞行器运动方程。其次，通过建立传感器系统探测目标盲区模型、拦截盲区模型、探测信息到决策信息转换无效性模型得到目标防御系统的薄弱度评价函数。在满足目标薄弱防护区域内打击的弹道约束基础上，建立飞行器基于薄弱度评价的弹道规划指标函数。最后，确定优化变量集合，采用鸽群算法求解自动切入防御系统薄弱区域的弹道规划模型，得到飞行器的攻角和倾侧角控制指令。
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公开(公告)号：CN107264845B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201710359399.6
申请日：2017-05-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种被动触发式空间碎片捕获装置，包括两个捕获收纳仓，以及连接在两个捕获收纳仓之间的触发系统和基座，触发系统与基座连接；捕获收纳仓包括收纳仓本体，以及与收纳仓本体连接的收纳仓连杆组件；收纳仓本体上设有收纳仓口，收纳仓连杆组件和基座连接，触发系统包括电机、丝杠传动系统、滑块式开合系统及弹簧触发器。本发明的有益效果是：本发明属于被动清理方法，通过两个捕获收纳仓的整体包络式结构，可以有效的捕获空间碎片，通过设置触发系统来被动捕获碎片，因为主要依靠外界自然因素来清理碎片，消耗能源极少，降低成本。
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公开(公告)号：CN107244428B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201710358888.X
申请日：2017-05-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种新型多面体倒刺型空间小型碎片捕获装置，其特征在于，包括捕捉机构和连接在捕捉机构内部的粘附机构；所述捕捉机构由若干个外端开口大，内端开口小的捕捉通道组成，捕捉通道内端与粘附机构连通，所有捕捉通道外端构成一个多面体；所述捕捉通道包括连接在通道内的扇叶。捕捉通道内端与粘附机构相通。本装置利用捕捉机构捕捉碎片，粘附机构把捕捉到的碎片粘附到粘附机构上面。捕捉机构主要利用捕捉通道完成捕捉过程，共十二个捕捉通道的端面形成一个多面体(正十二面体)，更有利于从各个角度实现碎片的捕捉，捕捉到碎片后，经过扇叶的调整，碎片可以移动到粘附机构不脱离。
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公开(公告)号：CN106681340B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611033302.4
申请日：2016-11-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于Tau理论的组合体消旋与再定向轨迹规划方法，属于航天器姿态动力学领域，针对高面质比航天器在轨运行时会受到多种摄动因素影响的特点，分别对姿态消旋和姿态再定向两个过程进行分析，然后基于Tau理论对这两个过程分别进行轨迹规划，以力矩输出构造目标函数，对消旋过程中的力矩输出进行优化。本发明所提供的方法是一种仿生学方法，它是对自然界的动物在经过成千上万年不断优化所形成的本能运动的归纳和总结，具备一定的最优性。同时该方法不仅能够用于航天器的消旋和再定向过程，还可以用于航天器的交会制导过程中。
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公开(公告)号：CN109108990A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810821266.0
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具有非共面多旋翼的空间站舱内机器人，包括机械臂和多个非共面的旋翼，机械臂的一端设置有机架，另一端设置有末端执行器，多个非共面的旋翼设置在机架上，通过机架上设置的控制装置进行控制，控制装置周围设置有用于测距的超声波距离传感器，由非共面的旋翼与机械臂旋转实现空间机器人的六自由度运动。本发明安全性好，不依赖工质，无爆炸风险；维护难度低，无需补充工质，仅需充电；具有较高安全性，能够主动规避路径上的障碍物。
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