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公开(公告)号：CN110842910B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201910770128.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社(JP)
Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。
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公开(公告)号：CN110524536B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201910423162.9
申请日：2019-05-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
Abstract: 提供一种机器人控制装置以及机器人系统，预先判断是否能够使机器人执行力控制。机器人控制装置具有：接收部，接收力控制中目标力的大小及朝向、力控制开始时的位置及姿势；存储部，存储与机器人结构相关的固有信息，即包含关节的容许转矩值的固有信息；计算部，基于目标力的大小及朝向、力控制开始时的位置及姿势、固有信息，在力控制时的位置及姿势中以目标力的大小及朝向执行了力控制的情况下，计算机器人具有的各个关节产生的转矩的值；输出控制部，对于机器人具有的全部关节，在关节产生的转矩的值为容许转矩值以下的情况下，输出第一种信息，在存在关节产生的转矩的值超过容许转矩值的关节的情况下，输出与第一种信息不同的第二种信息。
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公开(公告)号：CN114647218A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111561766.3
申请日：2021-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及程序创建辅助方法、装置及存储介质。提供一种能够在确保通用性的同时提高操作性的程序创建辅助方法。一种程序创建辅助方法，辅助用于由机器人进行作业的程序的创建，程序创建辅助方法包括：检测用户对输入设备的操作；通过选择作业的种类的操作来确定种类；将与种类对应的表示机器人的动作的序列的专用动作流程显示于显示设备，其中，专用动作流程包括表示动作且序列的变更被禁止的专用对象；以及通过对专用对象进行转换的操作，将专用对象转换为表示动作且序列的变更被允许的通用对象。
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公开(公告)号：CN114434419A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111257342.8
申请日：2021-10-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种机器人的控制方法，可以准确且迅速地进行组装作业。一种机器人的控制方法，其特征在于，该机器人具有机械臂，所述机器人的控制方法具有：第一步骤，所述机械臂进行把持第一对象物，并一边改变所述第一对象物的位置或姿态，一边组装所述第一对象物和第二对象物的组装作业；以及第二步骤，根据所述第一步骤的作业中的所述第一对象物的位置或姿态的信息，设定作为开始改变所述第一对象物的位置或姿态，或者结束改变所述第一对象物的位置或姿态的基准的判定基准。
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公开(公告)号：CN106239516B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201610380562.2
申请日：2016-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/425
Abstract: 本发明提供一种容易把握目标位置与实际的动作位置的对应关系的机器人控制装置。在对具备机械手、设置于上述机械手的力检测器以及基于目标位置来驱动上述机械手的致动器的机器人进行控制的机器人控制装置中，具备将基于目标力和上述力检测器的输出导出的上述机械手的动作位置以及上述目标位置显示于画面的显示控制部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110524536A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910423162.9
申请日：2019-05-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
Abstract: 提供一种机器人控制装置以及机器人系统，预先判断是否能够使机器人执行力控制。机器人控制装置具有：接收部，接收力控制中目标力的大小及朝向、力控制开始时的位置及姿势；存储部，存储与机器人结构相关的固有信息，即包含关节的容许转矩值的固有信息；计算部，基于目标力的大小及朝向、力控制开始时的位置及姿势、固有信息，在力控制时的位置及姿势中以目标力的大小及朝向执行了力控制的情况下，计算机器人具有的各个关节产生的转矩的值；输出控制部，对于机器人具有的全部关节，在关节产生的转矩的值为容许转矩值以下的情况下，输出第一种信息，在存在关节产生的转矩的值超过容许转矩值的关节的情况下，输出与第一种信息不同的第二种信息。
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公开(公告)号：CN110405753A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910333152.6
申请日：2019-04-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制装置以及机器人系统。不熟练的用户需要对力控制参数的调整进行庞大的试错，或事实上无法进行力控制参数的调整。机器人控制装置具备：受理部，受理表示应该执行包含基于由力检测部检测的力的大小而进行的力控制的第一动作的第一位置的第一位置信息；以及初始值决定部，基于与存储于存储部的所述机器人的结构相关的固有信息和所述第一位置信息来决定在所述第一动作的所述力控制中应该使用的质量系数和粘性系数的至少一方的初始值，并存储于存储部。
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公开(公告)号：CN107175672A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710141043.5
申请日：2017-03-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 竹内馨
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/39241 , G05B2219/39322 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种能够抑制使第一物体与第二物体接合的作业所需要的时间延长的机器人控制装置。该机器人控制装置使第一物体接近第二物体，在由力检测器检测的力和力矩中的至少一方的大小超过了规定的第一阈值的情况下，使机器人开始进行基于规定距离以及规定速度通过位置控制和力控制使上述第一物体的第一面与上述第二物体的第二面接合的动作。
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公开(公告)号：CN113276088B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110128738.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供能够在直接示教中发挥优异的操作性的示教方法和机器人系统。所述示教方法的特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，该示教方法根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。
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