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公开(公告)号：CN105865670B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201610064430.9
申请日：2016-01-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01L1/16
Abstract: 本发明提供力检测装置以及机器人。为了提供轻型并且具有优异的检测精度的力检测装置以及机器人，本发明的力检测装置具有：第一部件；第二部件，其与上述第一部件结合；以及压电元件，其与上述第二部件结合，构成上述第一部件的材料与构成上述第二部件的材料不同。另外，优选第一部件呈板状，上述压电元件以及上述第二部件配置于上述第一部件的端部，在上述第一部件的中央部形成有贯通孔。
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公开(公告)号：CN111376282A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201911345943.7
申请日：2019-12-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 神谷俊幸
Abstract: 一种力检测装置，以正交的第一轴线和第二轴线中的所述第一轴线为力的检测轴，其具有：层叠体，依次层叠有第一电极、第一石英板、第二电极、第二石英板、第三电极、第三石英板、第四电极、第四石英板、以及第五电极；以及力检测电路，基于从第二电极输出的电荷和从第四电极输出的电荷，检测第一轴线方向的力，第一石英板的+X方向与第二石英板的+X方向朝向相反方向，第三石英板的+X方向与第四石英板的+X方向朝向相反方向，第二石英板的+X方向与第一轴线的一方向所成的角不同于第四石英板的+X方向与第一轴线的一方向所成的角，第二石英板的+X方向与第二轴线的一方向所成的角等于第四石英板的+X方向与第二轴线的一方向所成的角。
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公开(公告)号：CN104880265B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201510060917.5
申请日：2015-02-05
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供力检测装置以及机械臂。力检测装置的特征在于，具备：第一基部；第二基部；以及压力检测部，其被设置在第一基部与第二基部之间，并包含根据外力输出信号的压电元件，压力检测部具有：第一部件，其具有与第一基部接触的部分；第二部件，其具有与第二基部接触的部分；以及第三部件，其连结第一部件和第二部件，第一部件的至少一部分的第一纵向弹性系数比第三部件的第三纵向弹性系数低，第二部件的至少一部分的第二纵向弹性系数比第三部件的第三纵向弹性系数低。
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公开(公告)号：CN103994845B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201410053005.0
申请日：2014-02-17
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供小型且降低了输出漂移的力检测装置、使用了该力检测装置的机械手以及移动体。力检测装置（1a）具备根据接受的外力来输出电荷Q的电荷输出元件（10a）；具有第一开关元件（23）和第一电容器（22），且将电荷Q转换为电压V并输出上述电压的转换输出电路（20）；具有第二开关元件（33）和第二电容器（32），并输出补偿用信号Voff的补偿用信号输出电路（30）；以及基于从转换输出电路（20）输出的电压V和从补偿用信号输出电路（30）输出的补偿用信号Voff，来检测外力的外力检测电路（40a）。第二电容器（32）的静电容量比第一电容器（22）的静电容量小。
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公开(公告)号：CN108801508A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810398043.8
申请日：2018-04-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 神谷俊幸
IPC: G01L1/16
Abstract: 本申请公开了一种力检测装置以及机器人。提供能够缩小装置的宽度的力检测装置以及机器人。力检测装置具有绕第一轴配置的多个压电传感器部和与各所述压电传感器部对应地设置并向对应的所述压电传感器部赋予预压的两个紧固部，所述两个紧固部以使所述压电传感器部夹持在中间的方式且沿所述第一轴而配置。此外，所述压电传感器部绕所述第一轴设置有四个。此外，所述多个压电传感器部分别具有多个压电基板。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108801507A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810361516.7
申请日：2018-04-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01L1/16
Abstract: 一种力检测装置及机器人，减小漂移并具有高的力检测特性。力检测装置具有：力传感器，具有接受力而输出电荷的压电元件；预压部，预压所述力传感器；转换输出电路，接受来自所述力传感器的电荷而输出电压，所述预压部与所述转换输出电路的第一接地短路。另外，所述预压部与所述第一接地为相同电位。另外，力检测装置还具有外壳，所述外壳收纳所述力传感器及所述转换输出电路，所述外壳与第二接地短路。
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公开(公告)号：CN104236757B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201410090038.2
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G01L1/16 , B25J13/085 , B25J19/028 , G01L5/009 , Y10S901/46 , Y10T74/20335
Abstract: 本发明提供能够使装置小型化且使力检测的精度提高的力检测装置、机械手、电子部件搬运装置、电子部件检查装置、部件加工装置以及移动体。本发明的力检测装置具备第一基板、第二基板、设置于上述第一基板与上述第二基板之间的电路基板、以及搭载于上述电路基板且根据外力输出信号的元件，在上述电路基板的配置有上述元件的部位形成有孔，在上述第一基板设置有第一凸部，其插入上述孔且朝向上述元件突出。另外，从相对于上述第一基板而垂直的方向观察，上述元件配置于上述第一凸部内。
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公开(公告)号：CN108020362A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201710945824.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 神谷俊幸
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明提供了具有高力检测特性的力检测传感器、力觉传感器以及机器人。力检测传感器具有：基体，包括从外部受力的第一面以及法线方向与所述第一面不同的第二面；以及梳齿电极，配置在所述第二面上。另外，所述第二面由于所述第一面受到所述力而变形。另外，所述第二面具有由压电体的表面构成的部分，在所述部分形成有所述梳齿电极。另外，所述压电体是水晶。另外，所述第二面与所述水晶的电轴平行。
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公开(公告)号：CN103175637B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201210558596.8
申请日：2012-12-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G01L5/167 , B25J9/1633 , G01L1/16 , G01L5/226
Abstract: 本发明提供传感器器件、传感器模块、力检测装置、机器人。传感器器件具备：封装；传感器元件，其配置于上述封装；以及盖体，其对上述封装进行密封，在上述盖体具备可挠部，在深度方向上俯视观察上述封装时，该可挠部包围上述传感器元件的周围并且具有可挠性。
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公开(公告)号：CN104897318A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510079397.2
申请日：2015-02-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 神谷俊幸
Abstract: 本发明涉及力检测装置、机器臂以及电子部件输送装置。上述力检测装置具备：第一基板；第二基板；第一元件，其根据外力输出信号；固定部件，其对设置于第一基板与第二基板之间的第一元件进行夹持，并对第一元件施加压力；以及第二元件，其设置于第一基板与固定部件之间，并根据与通过固定部件施加于第一元件的压力的方向相同的方向的外力成分来输出信号，在从第一基板的厚度方向观察时，针对第一元件配置有至少一对固定部件。
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