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公开(公告)号：CN103568013B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310322411.8
申请日：2013-07-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1694 , G05B19/404 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549
Abstract: 本发明涉及机器人的控制装置、控制方法以及机器人。机器人的控制方法是抑制具有包含被连结的多个连杆的臂、和对构成臂的连杆进行驱动的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，根据在抑制振动的减振位置处检测出的加速度以及角速度中的至少一方计算出的第一臂速度、和基于驱动部的驱动量而计算出的减振位置处的第二臂速度，来计算第三臂速度，并基于计算出的第三臂速度对驱动部进行修正控制。
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公开(公告)号：CN104552292A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410531769.6
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104552285A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410575597.2
申请日：2014-10-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: F16H25/08 , B25J5/00 , B25J9/1635 , Y10S901/02 , Y10S901/19 , Y10T74/18792
Abstract: 本发明提供一种机器人，机器人具有基座、与基座连结的机身、以能够转动的方式与机身连结的多关节机器人手臂、以及能够使机身成为低位置以及比该低位置高的高位置的升降机构，与机身为低位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间相比，机身为高位置时使多关节机器人手臂的前端移动规定距离时所花费的时间较长。
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公开(公告)号：CN102672723B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210133175.0
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103085068A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210357100.0
申请日：2012-09-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1635 , G05B15/00 , G05B2219/37388 , G05B2219/41025 , Y10S901/02 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供机器人以及机器人的控制方法。机器人具备：使臂转动的臂驱动机构；检测臂驱动机构的转动角度并输出角度信息的角度传感器；角速度传感器，其安装于臂，检测作用于臂的角速度并输出角速度信息；控制指令产生部，其输出规定臂的转动动作的控制指令值；增益调整部，其使角速度信息的增益逐渐变化而进行调整；以及臂动作控制部，其基于控制指令值、角度信息以及调整增益后的角速度信息对臂的动作进行控制。
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公开(公告)号：CN102642208A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210132843.8
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN101920497B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010206810.4
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN120056090A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411705913.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
Abstract: 一种机器人的控制方法以及机器人系统，能够有效地控制振动。机器人的控制方法在机器人系统中进行，所述机器人系统具有：机器人，具备机械臂，所述机械臂具有基端侧关节以及末端侧关节，所述基端侧关节与所述末端侧关节具有相互平行的转动轴；以及惯性传感器，配置于机械臂的比末端侧关节更靠末端侧，并检测绕与转动轴平行的轴的角速度以及与所述转动轴交叉的方向的加速度，所述机器人的控制方法包括：惯性信息获取步骤，从惯性传感器获取角速度以及加速度；振动检测步骤，基于在惯性信息获取步骤中获取的角速度以及加速度，检测基端侧关节以及末端侧关节各自的关节的振动量；以及驱动控制步骤，基于在振动检测步骤中检测出的振动量来控制振动。
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公开(公告)号：CN110509255B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910418016.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及机器人系统，能够容易地选择示教的多种模式。控制装置在机器人的示教中，通过第一控制模式和第二控制模式控制可动部，第一控制模式根据力检测部所检测的力使可动部连续移动，第二控制模式根据力检测部所检测的力使可动部按预先设定的移动量移动。控制部根据力检测部所检测的力的时间变化和力的大小来选择第一控制模式或第二控制模式。
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