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公开(公告)号：CN104416580B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201410455870.8
申请日：2014-09-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供小型、轻量、低成本且内置布线及配管的关节驱动装置以及机器人。关节驱动装置包括：将减速器的转矩输出向第二连杆传递的减速器输出轴、将转矩输出的反作用力从减速器的机架向第一连杆传递的动力传递轴、配置在减速器输出轴的外周并与减速器输出轴连接的减速器输出轴外筒、配置在动力传递轴的外周并与动力传递轴连接的动力传递轴外筒、以及配置于第一连杆与第二连杆之间且包含布线以及配管的至少一方的管线，动力传递轴包括电机机架作为至少一部分，管线被收纳在夹在减速器输出轴与减速器输出轴外筒的空间、和夹在动力传递轴与动力传递轴外筒的空间。
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公开(公告)号：CN116175554A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211666306.1
申请日：2019-07-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
Abstract: 本发明提供控制装置、水平多关节机器人和机器人系统，其减小轴的前端部处的轴在轴向上的振动。一种控制装置，控制水平多关节机器人，该水平多关节机器人具备：基座；第一臂，设置于上述基座，并相对于上述基座以第一轴为中心转动；第二臂，设置于上述第一臂，并相对于上述第一臂以第二轴为中心转动；轴，设置于上述第二臂，并在第三轴的方向上进行直线移动；电机，驱动上述轴的直线移动；位置检测器，检测上述电机的位置；以及惯性传感器，设置于上述第二臂，上述控制装置具备控制部，该控制部将上述惯性传感器的输出反馈到上述电机的控制，以驱动上述电机。
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公开(公告)号：CN103213134A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310019845.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1653 , G01P3/44 , G01P21/02 , G05B2219/40597 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机械手的控制方法和机械手。机械手的控制方法包括：利用由陀螺仪传感器检测的角速度和根据由第1编码器以及第2编码器检测的信息得到的陀螺仪传感器坐标系下的角速度之差来计算臂的扭转角速度的步骤；利用扭转角速度的变化值来计算陀螺仪传感器的灵敏度误差的修正量的步骤；和利用灵敏度误差的修正量来修正陀螺仪传感器的灵敏度的步骤。
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公开(公告)号：CN100396452C
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200610067833.5
申请日：2006-03-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
IPC: B25J13/00 , G05B19/416 , G05B19/18 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1633 , B25J9/1638
Abstract: 本发明提供一种以简单的算法、对应于例如电机的驱动方向以及加减速等地决定电机的加减速度的加减速控制方法、装置等。重力扭矩运算部(1A)算出作用于使具有关节的机械即机械手(100)动作的关节驱动电机上的重力扭矩，加减速度修正系数运算部(1B)利用预先设定的多个重力补偿系数中根据由重力所影响的驱动条件而选择的重力补偿系数与重力扭矩来算出加减速度修正系数，从而加减速度运算部(1D)基于加减速度修正系数与设定的基本加减速度来算出关节驱动电机的加速度以及/或者减速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110733035B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN201910657380.9
申请日：2019-07-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
Abstract: 本发明提供控制装置、水平多关节机器人和机器人系统，其减小轴的前端部处的轴在轴向上的振动。一种控制装置，控制水平多关节机器人，该水平多关节机器人具备：基座；第一臂，设置于上述基座，并相对于上述基座以第一轴为中心转动；第二臂，设置于上述第一臂，并相对于上述第一臂以第二轴为中心转动；轴，设置于上述第二臂，并在第三轴的方向上进行直线移动；电机，驱动上述轴的直线移动；位置检测器，检测上述电机的位置；以及惯性传感器，设置于上述第二臂，上述控制装置具备控制部，该控制部将上述惯性传感器的输出反馈到上述电机的控制，以驱动上述电机。
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公开(公告)号：CN104416580A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201410455870.8
申请日：2014-09-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供小型、轻量、低成本且内置布线及配管的关节驱动装置以及机器人。关节驱动装置包括：将减速器(30)的转矩输出向第二连杆(11)传递的减速器输出轴(33)、将转矩输出的反作用力从减速器的机架向第一连杆(10)传递的动力传递轴(14)、配置在减速器输出轴(33)的外周并与减速器输出轴(33)连接的减速器输出轴外筒(13)、配置在动力传递轴(14)的外周并与动力传递轴(14)连接的动力传递轴外筒(12)、以及配置于第一连杆(10)与第二连杆(11)之间且包含布线以及配管的至少一方的管线(40)，动力传递轴(14)包括电机机架(21)作为至少一部分，管线(40)被收纳在夹在减速器输出轴(33)与减速器输出轴外筒(13)的空间、和夹在动力传递轴(14)与动力传递轴外筒(12)的空间。
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公开(公告)号：CN103085068A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210357100.0
申请日：2012-09-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1635 , G05B15/00 , G05B2219/37388 , G05B2219/41025 , Y10S901/02 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供机器人以及机器人的控制方法。机器人具备：使臂转动的臂驱动机构；检测臂驱动机构的转动角度并输出角度信息的角度传感器；角速度传感器，其安装于臂，检测作用于臂的角速度并输出角速度信息；控制指令产生部，其输出规定臂的转动动作的控制指令值；增益调整部，其使角速度信息的增益逐渐变化而进行调整；以及臂动作控制部，其基于控制指令值、角度信息以及调整增益后的角速度信息对臂的动作进行控制。
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公开(公告)号：CN1833830A
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：CN200610067833.5
申请日：2006-03-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 平林友一
IPC: B25J13/00 , G05B19/416 , G05B19/18 , G05D3/12
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1633 , B25J9/1638
Abstract: 本发明提供一种以简单的算法、对应于例如电机的驱动方向以及加减速等地决定电机的加减速度的加减速控制方法、装置等。重力扭矩运算部(1A)算出作用于使具有关节的机械即机械手(100)动作的关节驱动电机上的重力扭矩，加减速度修正系数运算部(1B)利用预先设定的多个重力补偿系数中根据由重力所影响的驱动条件而选择的重力补偿系数与重力扭矩来算出加减速度修正系数，从而加减速度运算部(1D)基于加减速度修正系数与设定的基本加减速度来算出关节驱动电机的加速度以及/或者减速度。
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