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公开(公告)号：CN112224788B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010908859.8
申请日：2020-09-02
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 顺丰科技有限公司
Abstract: 本发明涉及物流输送线的输送控制领域，具体是公开一种自动定位智慧物流输送线的控制方法，输送线安装有相机和理料机构，输送线的传动电机由变频器控制，变频器的工作频率由PID控制器输出控制量来修正，输送线的输送目标工位设有目标工位检测系统，方法通过相机采集输送线情况，识别判断目标物料及其信息输送给目标工位检测系统、位置值输送给PID控制器，判断是否堵料进行处理，PID控制器计算得出控制量控制变频器修正工作频率，在输送目标工位进行到位确认和信息核对判断是否漏料，该方法有效解决现有自动物流输送线无法将物体准确输送到指定操作工位和堵料漏料的问题，能够有效提高物流转运成功率和效率。
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公开(公告)号：CN110017773B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910384038.6
申请日：2019-05-09
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的包裹体积测量方法，方法步骤包括S1、视觉相机固定安装，标定视觉相机，转换到世界坐标系下；S2、视觉相机高度初始化；S3、将包裹放置于测量台面上，视觉相机采集深度图像A2；S3‑1、根据深度图像A2判断得出包裹边缘，判断包裹的大小尺寸类型；S4、对深度图像A2进行图像分割，得出图像的包裹区域；S4‑1、计算并获取图像的包裹区域的点云，处理点云拼接并平滑处理，得出包裹点云；步骤S4‑2、分析S4‑1的包裹点云尺寸，S5、计算出图像的包裹区域的长、宽、高尺寸，计算得出包裹的实际体积V；本发明可替代现有人工完成包裹尺寸测量，可有效提高测量精度、降低人工成本、提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110084849B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910384502.1
申请日：2019-05-09
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明公开一种具有自动测量体积和重量功能的物流系统，包括体积和重量测量装置、信息读取模块、上位机及输出模块，体积和重量测量装置包括体积采集模块和重量采集模块，上位机包括获取体积采集模块数据进行运算的尺寸计算单元、获取重量采集模块数据和尺寸计算单元的数据进行基本信息配置的基本配置单元、获取物流信息和信息读取模块数据的物流信息单元及用于存储物流系统参数、物流信息数据、运算程序数据的数据存储单元，输出模块由上位机控制输出；该物流系统为集尺寸测量、重量测量、运费结算、信息输出等功能于一体的一站式物流平台，以有效提高物流企业的自动化水平、货物管理水平，降低人力成本，提升服务质量与服务效率。
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公开(公告)号：CN111915482A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010590431.3
申请日：2020-06-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及图像处理的图像拼接方法领域，具体公开一种适用于固定场景的图像拼接方法，包括多个相机以及激光测距机，所述相机为两两相机的视野成像区域存在重合区域的方式设置，所述激光测距机、相机均为固定设置，所述激光测距机用于测量相机与成像场景对应成像平面的工作距离，其图像拼接方法为通过增加激光测距机，获取成像场景的距离，标定不同成像场景距离下的平移分量，然后判断出平移分量与不同成像场景距离的关系，得出不同成像场景距离下的平移参数，从而得到不同距离下的单应变换矩阵，完成待拼接图像的拼接，该方法可以有效降低拼接时的运算量，同时可有效解决因纹理的原因导致拼接失败的问题。
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公开(公告)号：CN116434208B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310702682.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G06V20/60 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/778
Abstract: 本发明提供一种用于仪表扇形区域的视觉识别方法，属于图像识别领域，包括：步骤S1、将待识别仪表图像输入已训练好的深度学习分割模型，得到具有扇形区域、扇形区域的中心以及指针区域的分割图像；步骤S2、获取扇形区域的最小外接矩形；步骤S3、根据扇形区域的中心和最小外接矩形获取扇形区域的半径、扇形区域的弧度A3；步骤S4、根据指针区域获取指针倾斜度A4；步骤S5、根据扇形区域的弧度A3、指针倾斜度A4得到指针旋转的比例，根据该比例与仪表总量程得到指针读数。本发明能够普适地解决各种扇形区域的仪表指针读数识别，并降低指针读数开发的复杂度，提高开发效率与读数稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116434208A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310702682.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G06V20/60 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/778
Abstract: 本发明提供一种用于仪表扇形区域的视觉识别方法，属于图像识别领域，包括：步骤S1、将待识别仪表图像输入已训练好的深度学习分割模型，得到具有扇形区域、扇形区域的中心以及指针区域的分割图像；步骤S2、获取扇形区域的最小外接矩形；步骤S3、根据扇形区域的中心和最小外接矩形获取扇形区域的半径、扇形区域的弧度A3；步骤S4、根据指针区域获取指针倾斜度A4；步骤S5、根据扇形区域的弧度A3、指针倾斜度A4得到指针旋转的比例，根据该比例与仪表总量程得到指针读数。本发明能够普适地解决各种扇形区域的仪表指针读数识别，并降低指针读数开发的复杂度，提高开发效率与读数稳定性。
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公开(公告)号：CN116417876A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310690648.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及开关柜的自动操作装置及操作方法领域，具体是公开一种开关柜自动操作执行装置、机器人及自动操作方法，该装置、机器人包括安装架、平行调节机构、操作定位机构和目标动作机构，所述安装架用于平行调节机构、操作定位机构和/或目标动作机构的安装设置，所述目标动作机构用于相对开关柜执行所需的操作动作，所述平行调节机构用于相对开关柜调整目标动作机构执行操作需要的平行度，所述操作定位机构用于调整目标动作机构执行操作需要的位置，该装置、机器人具有较高操作精度，且能够自动进行开关柜连接片通断操作，其可有效代替人工进行自动化的开关柜连接片通断操作，本发明方法可快速精准定位，有序进行操作，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN115115925A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211038075.X
申请日：2022-08-29
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及仪表读数检测技术领域，特别涉及一种基于多尺度特征信息融合的MS‑YOLOv3工业仪表读数检测方法。其包括根据MobilenetV3网络结构与SPPNet结构重新构建MS‑YOLOv3检测网络模型，并对其先验框及FPN进行优化；对MS‑YOLOv3检测网络模型进行训练；将待检测仪表盘图像输入至经训练的MS‑YOLOv3检测网络模型中，得到待检测仪表盘图像中的仪表盘关键点并进行图像矫正；对矫正后的仪表盘图像进行预处理；根据预处理后的仪表盘图像确定指针位置方向及示数。通过对网络结构进行重新构造，可以有效提高巡检机器人检测效率，增强了对仪表图像特征的提取能力以及算法检测的稳定性，满足客户关闭柜门下进行检测的需求。
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公开(公告)号：CN114677509A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210257956.4
申请日：2022-03-16
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种密集排布的细小指示灯的状态识别方法及装置，方法包括如下步骤：S1、获取模板图像，对模板图像进行特征点查找；S2、对训练图像进行特征点查找，并通过特征点匹配，得到矫正图像；S3、根据模板图像中指示灯的位置信息，从矫正图像获得对应位置获取指示灯序列图像，指示灯序列图像中的各指示灯排列成一行；S4、对指示灯序列图像中的各指示灯状态进行标注，以得到训练样本；S5、采用训练样本对卷积循环神经网络进行训练，得到识别模型。本发明的特征点匹配和卷积循环神经网络相配合，解决细小指示灯定位难的问题，无需大量的训练样本，也无需将指示灯单独切割，识别准确率高、鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN113869112A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110969758.6
申请日：2021-08-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的仪表自动读数方法及装置，方法包括如下步骤：A、采集标准模板图像和训练图像，在各图像的表盘上标注M个表盘关键点、指针上标注N个指针关键点；B、利用标注好的训练图像对神经网络模型进行训练；C、利用经步骤B后的神经网络模型对当前仪表的图像进行检测，得到表盘关键点和指针关键点；D、将表盘关键点与标准模板图像上标注的表盘关键点进行一一配准，并通过透视变换，对表盘进行校准；E、根据指针关键点获取指针区域，将尖端的指针关键点与质心相连，得到指针指示的位置；F、根据校准后的表盘和指针指示的位置判断当前仪表读数。本发明能够克服环境干扰，保证检测的稳定性和鲁棒性，且检测精度高。
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