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公开(公告)号：CN110244756A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910356849.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种无人机快速追踪协同避障方法，包括如下步骤：1、获取无人机在t时刻的位姿信息，以及具有追踪目标的二维图像信息；2、采用快速追踪算法对相机视野中追踪目标进行快速追踪；3、通过二维激光雷达获取水平面深度信息；4、根据无人机在t时刻位姿预测其在t+1时刻期望位姿，以对目标进行轨迹预测；5、根据障碍物位置计算排斥矢量偏差值，以对障碍物进行初步规避；6、定义一个智能切换信号，基于步骤5得到的结果，优化避障策略，使无人机满足最小避障要求时触发该信号，然后按步骤4和步骤5的方法，在对追踪目标进行快速追踪的同时进行高效避障。该方法可以使无人机在快速跟踪地面目标的同时躲避空中障碍物。
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公开(公告)号：CN109227598A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811421150.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构模块化机器人连接机构及连接方法，包括主动模块、被动模块，所述被动模块套在主动模块上，主动模块内设置有转盘，主动模块上设置有驱动转盘转动的电机，主动模块周侧圆周均布至少两个径向通孔A，被动模块周侧圆周均布至少两个径向通孔B，径向通孔B与其对应的径向通孔A同轴心，径向通孔A内设置有销轴，转盘上设置有凸部，销轴与凸部一一对应设置，销轴内端抵靠凸部，销轴上套设弹簧，弹簧一端抵靠销轴内端定一端抵靠主动模块，本机构可移植性好、性能可靠、便于安装和拆卸。
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公开(公告)号：CN114529554B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202111619961.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 福州大学 , 福建省肿瘤医院(福建省肿瘤研究所、福建省癌症防治中心)
IPC: G06T7/11 , G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/74 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种胃癌HER2数字病理切片智能辅助判读方法。在现有的临床应用中，需要人工肉眼比对HE染色切片图像和HER2免疫组化切片进行诊断，胃癌HER2评分过程繁琐且耗时。因此，本发明首次提出一种胃癌HER2智能评分算法来辅助医生进行判读。输入一张病理切片，输出每个类别的百分比，根据这些百分比（患者级别）输出HER2分数；最后，根据各个类别的百分比，输入SVM分类器，得出要不要做FISH的建议。其次，为了加速智能判读的计算过程，在卷积神经网络设计上，采用了3*3卷积和ReLU，不用分支结构，使得模型的推理速度提升不少，节约大量内存，可以在硬件端实现模型推理速度的提升，更适用于医院设备。本发明能够辅助医生判读，提供相较客观的数据。
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公开(公告)号：CN116427290A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310613598.0
申请日：2023-05-29
Applicant: 福州大学 , 北京市市政三建设工程有限责任公司 , 北京市政建设集团有限责任公司
IPC: E01D21/00
Abstract: 本发明涉及一种钢箱梁顶推施工拉索端头构造及施工方法，包括U形钢架，所述U形钢架的上端与钢箱梁的底板相焊接，U形钢架包括自下而上间隔设置的若干U形钢板，相邻两U形钢板之间设置有U形钢板隔板，相邻两U形钢板的外侧面之间形成槽道，所述槽道上绕有两端分别由千斤顶施加力的钢绞线。该钢箱梁顶推施工拉索端头构造结构结构简单，保证原桥的结构受力安全，施工方便。
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公开(公告)号：CN109465814A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811477556.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度可重构模块化机器人单元结构，包括球形壳体，所述球形壳体由旋转配合的上半球壳和下半球壳组成，所述下半球壳周侧设置有下对接模块；上半球壳中间开设有槽口，所述槽口内铰接有摆动架，所述摆动架上端固定连接有上对接模块。本发明机器人单元结构具有两个自由度，提升了模块的灵活性，结构简单、可移植性好、便于安装和拆卸，便于控制，易于加工，可靠性好，可以广泛应用于场合。
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公开(公告)号：CN207575492U
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201720392789.9
申请日：2017-04-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 提供一种电磁驱动的磁悬浮章动心脏泵，包括具有入液口与出液口的泵体及设置于泵体内的章动盘，所述章动盘包括固定连接的不导磁内圈及外圈磁环构成，不导磁内圈中部的上表面及下表面设有半球壳磁体，所述泵体内的上表面及下表面设有对应章动盘半球壳磁体外周的半球壳磁罩，所述半球壳磁罩与半球壳磁体之间磁性相同使半球壳磁体与泵体内表面不接触以使章动盘悬置于泵体内的流体容腔中，所述泵体上部设有驱动半球壳磁体发生偏斜的电磁驱动装置，所述泵体内位于入液口与出液口之间阻隔机构，当电磁驱动装置驱动半球壳磁体发生偏斜从而实现将外圈磁环与泵体内表面的线接触从而与阻隔机构实现将泵体内的流体容腔分隔形成两个区域，结构简单无摩擦、无需润滑、噪声小、发热少及能效比高等优点，同时降低了心室辅助泵产生溶血和血栓的概率及对血液的污染。
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公开(公告)号：CN209224091U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201821958023.3
申请日：2018-11-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可重构模块化机器人连接机构，包括主动模块、被动模块，所述被动模块套在主动模块上，主动模块内设置有转盘，主动模块上设置有驱动转盘转动的电机，主动模块周侧圆周均布至少两个径向通孔A，被动模块周侧圆周均布至少两个径向通孔B，径向通孔B与其对应的径向通孔A同轴心，径向通孔A内设置有销轴，转盘上设置有凸部，销轴与凸部一一对应设置，销轴内端抵靠凸部，销轴上套设弹簧，弹簧一端抵靠销轴内端定一端抵靠主动模块，本机构可移植性好、性能可靠、便于安装和拆卸。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN220977725U
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202322832234.X
申请日：2023-10-23
Applicant: 福州大学 , 北京市市政三建设工程有限责任公司 , 北京市政建设集团有限责任公司
Abstract: 本实用新型涉及一种钢箱梁拖拉式连续顶推施工限位滑移装置，包括横、纵垂直交错设置的若干支撑横梁和支撑纵梁，以及横向限位机构和纵向滑道支座，所述支撑纵梁的长度方向上间隔设有多个用于支撑钢制箱梁底面的纵向滑道支座，支撑横梁对应钢制箱梁的两侧位置处均设有多个横向限位机构，所述横向限位机构上设有用于限位钢制箱梁两侧面的滚轮，所述滚轮的轴线方向与钢制箱梁的移动方向空间垂直；本实用新型的横向限位机构受力合理、构造简单、施工方便，可以准确引导、限制钢箱梁顶推施工中的横向摆动，确保钢箱梁沿既定方向移动，整体装置安全可靠、装卸便捷，具有良好的实用价值和经济效益。
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公开(公告)号：CN220079759U
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202321320567.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 福州大学 , 北京市市政三建设工程有限责任公司 , 北京市政建设集团有限责任公司
IPC: E01D21/00
Abstract: 本实用新型涉及一种钢箱梁顶推施工拉索端头构造，包括U形钢架，所述U形钢架的上端与钢箱梁的底板相焊接，U形钢架的外侧壁上设置有槽道，所述槽道上绕有两端分别由千斤顶施加力的钢绞线。该钢箱梁顶推施工拉索端头构造结构结构简单，保证原桥的结构受力安全，施工方便。
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公开(公告)号：CN208074008U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820444880.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 福州大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 本实用新型涉及一种磁悬浮章动球轴承，磁悬浮章动球轴承包括轴承盖和位于轴承盖内的章动球，所述轴承盖包括轴承上盖、轴承下盖，轴承上盖和轴承下盖内均设置多个凹槽，凹槽内设永磁体二；章动球包括章动球体，章动球体固连多个章动输入轴，章动球体上设置多个凹槽，章动球体的凹槽内设永磁体一；轴承上盖和轴承下盖上的凹槽个数一致且位置相对，章动球体上的凹槽与轴承盖内的凹槽位置相对；永磁体一和永磁体二均径向充磁，永磁体一和永磁体二的相对面磁性相同。本实用新型球轴承采用永磁悬浮，具有无摩擦、无需润滑、噪音小、发热少及能效比高等优点，可实现章动传动，彻底解决了机械磨损的问题，极大程度上提高了球轴承的性能和寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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