公开(公告)号：CN112128343B

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202011182972.9

申请日：2020-10-29

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 袁成林 ,  程中甫 ,  谷甲甲 ,  张弛 ,  张皓 ,  杨繁荣

IPC: F16H49/00 ,  F16H53/02 ,  F16H57/04 ,  F16C23/04 ,  F16C23/08 ,  F16C33/66

Abstract: 本发明提供了一种减速器及具有其的机器人。减速器包括柔轮和波发生器，波发生器包括：凸轮；轴承，轴承套设在凸轮上，柔轮套设在轴承上，轴承位于凸轮和柔轮之间；其中，轴承为关节轴承或调心滚子轴承。本发明的减速器解决了现有技术中在输入端的轴线与减速器的轴线存在倾斜角度时，波发生器无法实现较高同轴度要求的调心功能的问题。

公开(公告)号：CN112145650A

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202011045139.X

申请日：2020-09-28

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 钟成堡 ,  杨繁荣 ,  谷甲甲 ,  程中甫 ,  田珍珍 ,  吴婷婷

IPC: F16H49/00 ,  F16H57/021 ,  F16H57/02

Abstract: 本发明提供了一种刚度补偿装置、谐波减速器及机器人，刚度补偿装置包括柔性杯套、柔性轴承和凸轮体，柔性杯套具有容纳腔；柔性轴承套在柔性杯套上；凸轮体可轴向移动地设置在容纳腔内，凸轮体沿其轴向具有形状不同的多个外周面，每个外周面可选择地和柔性轴承对应设置，以调整柔性轴承的径向变形量。由于凸轮体具有形状不同的外周面，这样不同的外周面移动到和柔性轴承对应的位置后，会改变柔性杯套和柔性轴承的径向变形量，即改变柔性轴承的变形程度。由于改变柔性轴承的变形程度可改变柔轮的变形程度，这样谐波减速器的刚柔轮齿在磨损后改变柔轮的变形程度可提高刚柔轮的啮合齿对数和啮合区域大小，从而提高谐波减速器的扭转刚度和使用寿命。

公开(公告)号：CN215410030U

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202121734459.6

申请日：2021-07-28

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 袁成林 ,  谷甲甲 ,  程中甫 ,  张亚超 ,  杨繁荣 ,  肖凤才

IPC: F16H49/00 ,  F16H55/17 ,  F16H55/08

Abstract: 本实用新型提供一种适用于重载工况的柔轮、谐波减速器，其中的柔轮，包括筒体，所述筒体的内孔用于安装波发生器，所述筒体的外圆周壁上设有多个柔轮齿，多个所述柔轮齿沿所述筒体的周向均匀间隔设置且所述柔轮齿沿所述筒体的轴向延伸，所述柔轮齿的齿廓关于第一平面对称，所述第一平面为经过所述柔轮齿的齿廓顶点轴向延伸线与所述筒体的中轴线的平面，在所述第一平面上，沿着所述筒体的筒口至筒底的方向，所述柔轮齿的齿向修型曲线为连续圆滑曲线，且所述齿向修型曲线距所述中轴线的距离先增加后减小。根据本实用新型，能够降低啮合过程中的齿间干涉现象发生。