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公开(公告)号：CN116136686A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359920.9
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的位置点插入方法、芯片及机器人，所述位置点插入方法包括，将预先记录到的两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点；以一个插值间隔角度向预设旋转角内平均插入插值射线，以将预设旋转角平均分成数量为预设夹角数量的夹角；其中，每条插值射线都存在一个公共端点，该公共端点是旋转中心；旋转中心指向第一位置点的射线被设置为第一射线，旋转中心指向第二位置点的射线被设置为第二射线，所述预设旋转角是第一射线和第二射线组成的夹角；然后从第一射线开始，以等方向角度变化的方式和等长度变化的方式，在插值射线中插入方向角相适应的、且与旋转中心的直线距离相适应的预测位置点。
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公开(公告)号：CN115113230A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210739533.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于激光点云数据优化拟合直线的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤1：利用最小二乘法对初始激光点云数据进行直线拟合，获取N条拟合直线；步骤2：获取并记录N条拟合直线中对应的拟合激光点云数据；步骤3：利用最小二乘法对拟合激光点云数据进行直线拟合，获取M条拟合直线；步骤4：从M条拟合直线中筛选出一条最优拟合直线，完成拟合直线的优化。本发明对基于激光点云数据获取的拟合直线进行优化筛选，提高利用激光点云数据获取的拟合直线的可靠性，从而避免出现因激光点云数据可能存在的畸变，导致拟合直线歪斜影响机器人建图可靠性的情况。
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公开(公告)号：CN112422242B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011274234.7
申请日：2020-11-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L1/18 , H04L43/0829 , H04L43/10
Abstract: 本发明公开了一种提高发送数据安全性的方法和异构系统，所述异构系统包括芯片A与芯片B，所述芯片A与芯片B各自具有一套相同的信息收发系统，用于芯片A和芯片B判断是否发生丢包，所述信息收发系统包括数据包和心跳包。所述数据包至少包括待处理数据、数据包ID和确认ID中的任一种，所述心跳包至少包括数据包ID和确认ID中的任一种，所述数据包ID和确认ID随着数据在芯片A和芯片B之间的收发进行更新。本发明所述的方法可以让芯片通过确认ID判断是否发生丢包，从而提高发送数据的安全性。
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公开(公告)号：CN109933072B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910255037.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN111595356B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010341061.X
申请日：2020-04-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的工作区域构建方法，该工作区域构建方法包括:步骤1、根据机器人当前标记位置的预设检测方向上实时构建的激光地图的图像像素点统计信息，在对应方向上定位出轮廓边界线段；步骤2、从各个预设检测方向上选择距离机器人当前标记位置最近的轮廓边界线段，以框定出一个包围机器人当前标记位置的初始工作区域；步骤3、根据预定义的封闭区域的环境特征，删除初始工作区域的非墙体障碍物线段，并沿着初始工作区域的非墙体障碍物线段所处的预设检测方向拓展初始工作区域，直到该方向上定位出的轮廓边界线段与已经删除非墙体障碍物线段的初始工作区域的轮廓边界线段相交形成符合预定义的封闭区域的环境特征的工作区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119396130A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310902940.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的机器人绕障圆圈构建方法，包括：步骤1、在机器人行走过程中，启动线激光传感器向机器人行走方向的斜下方发射线激光，获取线激光数据，再根据线激光数据标记出障碍物绝对坐标；步骤2、机器人行走至其机体侧边与障碍物绝对坐标所在位置点之间的最小距离达到预设避障距离时，从已标记出的障碍物绝对坐标当中筛选出待绕障的障碍物坐标；步骤3、基于待绕障的障碍物坐标计算目标圆心坐标和目标半径，再使用目标圆心坐标和目标半径生成绕障圆圈，使机器人沿着绕障圆圈行走直至绕过障碍物，可以贴近该绕障圆圈所包围的障碍物，也可以减小机器人的机体侧面剐蹭障碍物概率。
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公开(公告)号：CN119279433A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310824065.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器和激光雷达的机器人避障方法，所述机器人避障方法包括：步骤A、当机器人标记到高度盲区障碍物位置并进入基于当前标记的高度盲区障碍物位置规划出的绕障区域时，启动绕障行走模式，其中，高度盲区障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据标记出来；步骤B、当机器人标记到面状障碍物位置且没有标记到高度盲区障碍物位置时，若机器人检测到其行走方向上的边缘位置与当前标记到的面状障碍物位置之间的最小距离为设定避障距离，则启动沿边行走模式；其中，面状障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据和激光雷达采集的点云数据共同标记出来。
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公开(公告)号：CN119257500A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310824114.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器的机器人绕障方法，包括：步骤1、机器人基于预先标记出的高度盲区障碍物位置规划出绕障区域；然后机器人结合线激光传感器的扫描区域与绕障区域规划出参考扫描盲区；步骤2、当机器人检测到其机体覆盖区域与绕障区域存在重叠区域时，机器人调整位姿，然后沿着绕障区域的边缘行走，带动线激光传感器的扫描区域进入参考扫描盲区；步骤3、当线激光传感器的扫描区域在机器人的行走平面中覆盖到步骤1所述的绕障区域之外的高度盲区障碍物位置时，将当前覆盖到的所述绕障区域之外的高度盲区障碍物位置更新为预先标记出的高度盲区障碍物位置，然后重复执行步骤1至步骤2，直至机器人完全绕过目标障碍物。
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公开(公告)号：CN119115920A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687967.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种非圆形扫地机器人的碰撞预测方法，包括：根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形扫地机器人在第二时刻的位姿；在确定非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿和其在第二时刻的位姿的基础上，根据非圆形扫地机器人在预测位置处的对齐点与非圆形扫地机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形扫地机器人移动过程中与该方位上的障碍物相碰撞的情况。避免非圆形扫地机器人直接碰撞上对应方位上的障碍物。
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公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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