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公开(公告)号：CN112148005B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010954407.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线激光的机器人沿边控制方法，该方法包括以下步骤：S1：机器人通过设置在前端的第一传感器模块获取障碍信息；S2：机器人执行相应动作；S3：机器人通过设置在侧边的第二线激光器和第二摄像头来进行沿边行走。机器人通过摄像头获取具有激光线段的图像来进行沿边数据的获取，机器人通过摄像头获取图像进行处理分析，同时获得准确的障碍物距离以及高度信息，受环境影响较小，从而实现高效率、高清扫覆盖率、用户体验良好的沿边清扫效果；不仅可以对小障碍物进行沿边清扫，还可以对沙发底等障碍物进行沿边清扫。
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公开(公告)号：CN117240155A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311200362.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种电机控制芯片及电机控制电路，所述电机控制芯片用于连接三相逆变电路、采样电阻和滤波电容；采样电阻与三相逆变电路连接，使三相逆变电路产生的干路电流流经采样电阻；所述电机控制电路包括三相逆变电路、采样电阻、滤波电容以及所述电机控制芯片；所述电机控制芯片通过一个引脚连接滤波电容；所述电机控制芯片与三相逆变电路连接，所述电机控制芯片也与采样电阻连接，采样电阻与三相逆变电路连接，以形成闭环通路。所述电机控制芯片，用于根据过滤信号检测电机的功耗；所述电机控制芯片，还用于实时调节所述三相逆变电路产生的干路电流，其中，三相逆变电路用于基于状态编码值产生电机所需的三相电压以驱动电机运转。
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公开(公告)号：CN112150549B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202010956401.X
申请日：2020-09-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于地面纹理的视觉定位方法、芯片及移动机器人，属于单目视觉导航的技术领域，与现有技术相比，本发明公开的摄像头安装在机身底部，使其不受外界光源干扰，可应用于室内外工作区域，不需在导航定位过程中对机身周围或地面上方进行额外的图像采集处理；所述视觉定位方法在移动机器人导航定位过程中利用预先配置的纹素间隔及灰度分布关系对第一地面纹理特征点的灰度值进行均值加权运算，并辅以预配置的地面纹理特征库进行特征值差值匹配搜索，有效抑制自然背景，突出地面纹理，匹配提取出有效的局部纹理信息以完成高精度的视觉定位。
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公开(公告)号：CN117052702A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311012632.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: F04D27/00
Abstract: 本申请公开基于转速调节的无刷风机控制方法、抽气装置与进气装置，无刷风机控制方法包括：步骤A、启动无刷风机，使所述无刷风机的输出功率处于目标功率范围内；再检测无刷风机的实时转速；步骤B、在所述无刷风机的输出功率处于目标功率范围内的情况下，若无刷风机的实时转速大于参考转速阈值，则降低无刷风机的输出功率，使无刷风机的实时转速被调节至目标转速范围内；步骤D、检测到所述气压腔体出现漏气时，提高无刷风机的输出功率，使无刷风机的实时转速被调节至目标转速范围内；步骤E、检测到所述气压腔体没有出现漏气时，若无刷风机的实时转速大于参考转速阈值，则降低无刷风机的输出功率，使无刷风机的实时转速被调节至目标转速范围内。
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公开(公告)号：CN112033352B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010905113.1
申请日：2020-09-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C3/18
Abstract: 本发明公开多摄像头测距的机器人及视觉测距方法，本发明在机器人的承载底座上安装不在同一预设直线上的三个或三个以上的摄像头，克服现有技术的双目摄像头不能检测平行线场景（门槛、阶梯边缘、边缘轮廓线）的深度信息的问题，与现有技术的平行双目立体视觉模型相比，本发明公开的视觉测距方法根据同一预设直线的第一摄像头和第二摄像头的双目测距结果，来运用第一摄像头和第二摄像头中任选出的一个摄像头和不在同一预设直线的第三摄像头的双目测距结果去计算出最佳深度值，避免第一摄像头和第二摄像头的双目测距带来的第一深度值为0时产生深度值距离的误判，提升距离检测的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108481327B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN201810543865.0
申请日：2018-05-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种增强视觉的定位装置、定位方法及机器人，该定位装置是一种可移动的视觉定位装置，包括：图像采集模块，其包括面向前倾斜相机和面向后倾斜的双目摄像头被定位在所述定位装置的不同位置处，用于增强所述定位装置的视觉感测效果；图像处理模块，包括图像预处理子模块和特征匹配子模块，用于处理采集的图像数据；惯性数据采集处理模块，用于实时感应惯性传感器的旋转角度信息，加速度信息及平移速度信息；融合定位模块，用于对各传感器模块所获取的环境信息进行融合以实现可靠和鲁棒的自主定位。相对于现有技术，使用特征匹配的图像数据融合惯性数据并结合相对位置关系更新地标，使得识别特征匹配更准确，增强定位算法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108427424B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201810458439.7
申请日：2018-05-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种障碍物的检测装置、方法与移动机器人，所述检测方法包括，所述摄像头保持预设帧率采样图像，所述发光管发出与预设帧率同步的脉冲光；然后判断所述摄像头采样的相邻两帧图像的亮度变化值是否大于所述预设阈值，同时判断所述相邻两帧图像的亮度在时序上是否周期性隔帧变化，当上述两个判断都成立时，则表示所述摄像头前方所述预设范围内有障碍物。本发明实施中的摄像头通过增加一个同帧率的发光源，结合低成本的红外部件，在预设范围内检测到障碍物，提高机器人的感知能力，防止摄像头容易出现被挡、刮花等现象，本发明可以精确检测到，减少误判断。
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公开(公告)号：CN109124499B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811238917.X
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于清洁机器人的清扫控制方法及芯片，所述清洁机器人利用装设在边刷装配口处的垃圾归拢挡板进行垃圾归拢处理。所述清扫控制方法包括：所述清洁机器人保持关闭所述主刷和所述真空吸尘器，进入安静清扫模式，根据所述地图记录部件的地图数据将当前清洁区域内的预设行走路径上的待清扫垃圾归拢到预设收集位置，再打开所述主刷和所述真空吸尘器，由安静清扫模式切换到常规清扫模式将所述预设收集位置处归拢的垃圾吸收入垃圾盒中。相对于现有技术，本发明实施例降低整个清扫过程的噪声，减小清扫功耗。
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公开(公告)号：CN116823861A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310700569.8
申请日：2023-06-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。
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公开(公告)号：CN116811452A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310666341.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的控制方法，包括：打印机器人通过摄像头获取纸张的图像，然后根据纸张图像判断打印机器人是初始打印还是接续打印；若打印机器人为初始打印，则打印机器人基于纸张的角点与待打印文档的图像进行匹配，确定初始打印位置；若打印机器人为接续打印，则根据待打印文档的图像的特征点和纸张的图像的特征点确定打印接续点。打印机器人在开始工作前，先通过纸张图像来判断打印机器人是初始打印还是接续打印，防止打印机器人对已经打印了的纸张再次打印，造成重复打印的问题。
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