公开(公告)号：CN111844073B

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202010711463.4

申请日：2020-07-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  赵宛男 ,  郭凯达 ,  单煜 ,  肖子轩

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种刚柔混合多臂救援机器人，所述机器人包括行走机构、升降机构、执行机构、上罩和侧挡板；所述升降机构可以相对于行走机构由直线驱动装置驱动沿竖直方向移动，多组托抱装置固定连接于升降机构的下方，且所述工作臂末端设有主动减阻装置；工作时，所述行走机构移动到被救援对象上方，所述升降机构下降至合适位置，所述工作臂按照设定轨迹伸展抱起伤员，所述升降机构上升后离开救援现场。本发明通过变异剪叉组件的设计，发明了一种兼具大承载能力和高安全性、柔顺性的救援机器人，针对平躺姿态无法自主移动的受伤被困人员，实行安全救起并转移的救援任务。

公开(公告)号：CN109080860B

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN201810596904.3

申请日：2018-06-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  韩龙光 ,  杨伟 ,  单煜 ,  郭凯达 ,  李晓欢

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。

公开(公告)号：CN109227530B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201811236251.4

申请日：2018-10-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  单煜 ,  郭凯达 ,  张洁 ,  李晓欢

IPC: B25J9/14

Abstract: 本发明公开一种变刚度机器人，包括变刚度装置、密封装置和流体充入装置，变刚度装置包括外管体、内管体、弹性填充体、膨胀袋体，外管体套设于内管体外且外管体和内管体之间形成填充腔，密封装置包括第一密封装置和第二密封装置，第一密封装置连接外管体的一端和内管体的一端并封闭填充腔的一端，第二密封装置连接外管体的另一端和内管体的另一端并封闭填充腔的另一端；填充腔内填充有弹性填充体，膨胀袋体嵌置于弹性填充体内；流体充入装置的输出端穿过第一密封装置或第二密封装置并与膨胀袋体连通以向膨胀袋体内充入压力流体。该变刚度机器人，使机器人可弯曲，且刚度可控。

公开(公告)号：CN109080860A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810596904.3

申请日：2018-06-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  韩龙光 ,  杨伟 ,  单煜 ,  郭凯达 ,  李晓欢

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种全域自平衡重力卸载装置，其包括支撑架、悬挂装置、固定架、悬挂重物平台、三条结构完全相同的连接分支，三条分支对称分布连接固定平台和悬挂物体平台，每条分支由滑块、第一转动轴、第一连杆、第二转动轴、第二连杆、第三转动轴组成，移动副与固定平台成固定夹角，各分支转动副轴线与移动副轴线平行，固定架、三个连接分支和悬挂重物平台共同构成一种力输入输出映射关系不变的结构。本发明能够在保持配重块质量不变的情况下，在工作空间内悬挂物体平台沿任意轨迹运动即全域内可以实现自平衡重力。

公开(公告)号：CN108638046A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810482409.X

申请日：2018-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  单煜 ,  韩龙光 ,  郭凯达 ,  李晓欢 ,  李东

IPC: B25J9/10

Abstract: 一种基于等容积变化原理的软体变刚度机器人，可充气外壳的两端分别设有圆形均匀分布的三个充气膨胀孔，在可充气外壳的两端的内部设有螺纹，前固定端和后固定端外壁设有螺纹，前固定端、后固定端分别与可充气外壳的两端通过螺纹连接，弯曲装置包括可充气外壳、防径向膨胀线圈和内圈隔离鞘，刚度调控装置由输电线圈、C形薄膜、可伸缩金属管、磁流变液组成，输电线圈的两端分别延伸至前固定端、后固定端的外部，C形薄膜嵌在可伸缩金属管内侧槽口内，磁流变液设在C形薄膜内部。本发明整体为柔性，实现机器人连续的刚度控制，通过控制电流的大小能够实现机器人的锁定，能够实现柔性和刚性之间的灵活调节，用于定位和固定物体等操作。

公开(公告)号：CN108422418A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810482408.5

申请日：2018-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  单煜 ,  郭凯达 ,  李晓欢 ,  韩龙光

IPC: B25J9/14 ,  B25J9/06

Abstract: 一种变刚度气囊式全向弯曲柔性机器人，气囊两端部为连接头和连接卡槽，连通式多通道通气气管的第一通气气管端与一个气囊环相连通，连通式多通道通气气管的第二通气气管端与相邻的气囊环相连通，相邻连通式多通道通气气管之间连通，两端的连通式多通道通气气管一端开口一端封闭，连通式多通道通气气管与气囊环之间通过第一密封环相连，在多层气囊组的中部设变刚度装置，超弹性薄膜袋的袋口通过第二密封环固定在刚度控制气囊的一端通气气管上，超弹性薄膜袋与气囊环内环紧密连接。本发明工艺性好，能够适用于各种复杂环境，在弯曲拉伸变形过程中无级调控刚度。保证工作人员和机器的安全，具有更大输出力，拉伸和弯曲的延展性能良好，可应用于搬运。